1.一种仿生脊柱机构，其特征在于，包括前机架(1)和后机架(2)，所述前机架(1)上设置有脊柱首端(8)，所述后机架(2)上设置有脊柱尾端(7)，所述脊柱首端(8)和脊柱尾端(7)之间活动连接有不少于一个的脊柱关节；

所述前机架(1)和/或后机架(2)上安装有不少于一个的驱动机构，每个所述驱动机构的输出端均设置有绕线盘，多个所述绕线盘上的绳索分别穿设于若干脊柱关节的上、下、左、右四侧，用于控制脊柱整体的运动，所述驱动机构在控制仿生脊柱弯曲时，一侧绳索放出的长度大于对应另一侧绳索收合的长度；

所述驱动机构包括第一动力机(3)，所述第一动力机(3)驱动第一绕线盘(5)双向旋转，第一绕线盘(5)包括第一上盘(501)和与第一上盘(501)固连的第一下盘(502)，所述第一上盘(501)和第一下盘(502)均设置为扇形且其位置相互错开；

其中，所述第一上盘(501)和第一下盘(502)所在扇形的圆心角均小于180°，回中位置状态下，相对的两根绳索分别与对应的第一上盘(501)和第一下盘(502)相切，两个绳索的相切位置分别为第一上盘(501)和第一下盘(502)所在扇形的起始位置。

2.根据权利要求1所述的一种仿生脊柱机构，其特征在于，所述第一上盘(501)和第一下盘(502)上分别设有经过对应扇形结构圆弧面、若干脊柱关节并与脊柱首端(8)或脊柱尾端(7)连接的两根绳索，所述第一上盘(501)和第一下盘(502)所连接的两根绳索设于脊柱关节相对的两侧。

3.根据权利要求2所述的一种仿生脊柱机构，其特征在于，还包括第二动力机(4)，所述第一动力机(3)固定安装在前机架(1)上，所述第一绕线盘(5)上的两个绳索穿过多个脊柱关节与脊柱尾端(7)连接，所述第二动力机(4)固定安装在后机架(2)上，所述第二动力机(4)驱动第二绕线盘(6)双向旋转，第二绕线盘(6)设置为半圆形，第二绕线盘(6)上分别绕设有经过半圆形结构圆弧面、若干脊柱关节，并连接在脊柱首端(8)上的两根绳索，所述第二绕线盘(6)上的两根绳索设于脊柱关节相对的其余两侧。

4.根据权利要求1所述的一种仿生脊柱机构，其特征在于，所述驱动机构包括第二动力机(4)，所述第二动力机(4)驱动第二绕线盘(6)双向旋转，第二绕线盘(6)设置为半圆形，每个第二绕线盘(6)上分别绕设有经过半圆形结构圆弧面、若干脊柱关节，并连接在对应脊柱首端(8)或脊柱尾端(7)上的两根绳索，每个所述第二绕线盘(6)上的两根绳索均设于若干脊柱关节相对的两侧。

5.根据权利要求1所述的一种仿生脊柱机构，其特征在于，所述脊柱关节包括十字万向关节(9)、轴(10)、连接件(11)和脊椎骨(12)，相邻十字万向关节(9)之间通过轴(10)连接，所述十字万向关节(9)上套设有连接件(11)，所述十字万向关节(9)外侧设置有脊椎骨(12)，所述脊椎骨(12)与连接件(11)之间固定连接，每个所述脊椎骨(12)上均设有多个用于绳索贯穿的通孔。

6.根据权利要求5所述的一种仿生脊柱机构，其特征在于，每个所述脊椎骨(12)的两侧均设置有两侧受力的弹性元件，所述弹性元件为硅胶块(13)。

7.根据权利要求1所述的一种仿生脊柱机构，其特征在于，每个所述绕线盘的裹线位置部分均开设有凹槽。

8.根据权利要求1所述的一种仿生脊柱机构，其特征在于，回中位置状态下，位于上、下、左、右四侧的绳索距离十字万向关节(9)中心轴的位置距离均相等。