1.一种可实现三维平动二维转动的新型五自由度并联机构，其特征在于，包括机架、运动平台、横向直线模组、纵向直线模组、横梁组件、第一支链和两个第二支链；

所述横向直线模组的固定端和纵向直线模组的固定端均连接在所述机架的底部；所述第一支链的两端分别与所述横向直线模组的滑动端和所述运动平台铰接；

所述横梁组件与所述横向直线模组平行设置；所述纵向直线模组的滑动端连接在所述横梁组件中部，两个所述第二支链的固定端分别铰接在所述横梁组件的两端；两个所述第二支链的伸缩端均铰接在所述运动平台上所述第一支链的伸缩端通过球副组件连接在所述运动平台上；所述第一支链的固定端通过第一转动副组件连接在所述横向直线模组的滑动端；两个所述第二支链的伸缩端均通过虎克铰连接在所述运动平台上；两个所述第二支链的固定端均通过第二转动副组件连接在所述横梁组件的两端；

所述机架的底部设有两个滑轨；

所述横梁组件包括与所述横向直线模组平行设置的连接板，所述连接板的上表面的两端均设有与所述滑轨相适配的横梁滑台；

所述连接板的下表面的两端分别连接两个所述第二转动副组件；

所述连接板的上表面的中部通过第二M形连接件连接在所述纵向直线模组上。

2.根据权利要求1所述的可实现三维平动二维转动的新型五自由度并联机构，其特征在于，所述球副组件为球铰链；所述第一转动副组件和所述第二转动副组件均为转动关节，且所述第二转动副组件的转动中心与所述第一转动副组件的转动中心相互垂直。

3.根据权利要求1所述的可实现三维平动二维转动的新型五自由度并联机构，其特征在于，所述运动平台为正三角形，所述第一支链和两个所述第二支链分别连接在对应的顶点处。

4.根据权利要求1所述的可实现三维平动二维转动的新型五自由度并联机构，其特征在于，所述机架包括矩形水平框架和分别设置在所述矩形水平框架的四个顶点处的四个支腿；所述横向直线模组、所述纵向直线模组和所述横梁组件均连接在所述矩形水平框架的底面上。

5.根据权利要求4所述的可实现三维平动二维转动的新型五自由度并联机构，其特征在于，所述横向直线模组和所述横梁组件均连接在所述矩形水平框架的边梁上。

6.根据权利要求1所述的可实现三维平动二维转动的新型五自由度并联机构，其特征在于，所述横向直线模组包括第一电机支撑座、第一壳体、第一滑台和第一滚珠丝杠；所述第一滚珠丝杠设置在所述第一壳体内，所述第一电机支撑座内设有第一电机，所述第一电机与所述第一滚珠丝杠的输入端传动连接；所述第一滚珠丝杠的输出端连接所述第一滑台；所述第一转动副组件通过第一M形连接件连接在所述第一滑台上。

7.根据权利要求6所述的可实现三维平动二维转动的新型五自由度并联机构，其特征在于，所述纵向直线模组与所述横向直线模组的结构相同。

8.根据权利要求1所述的可实现三维平动二维转动的新型五自由度并联机构，其特征在于，所述第一支链和所述第二支链均为电动推杆。