1.一种矿山充填料浆浓度滑模控制方法，其特征在于，包括：使用三阶滞后系统对浆料生产搅拌过程进行描述，并将所述三阶滞后系统的滞后部分用惯性环节进行近似，得到料浆生产搅拌过程的数学模型；

将所述数学模型表示为状态空间形式，考虑系统干扰，将所述系统干扰加到控制通道中，得到浆料生产系统的状态方程；所述系统干扰包括匹配干扰和不匹配干扰；

基于所述状态方程，利用改进的指数趋近律设计控制器，得到滑模控制器；

基于所述滑模控制器对生产过程进行控制。

2.根据权利要求1所述的矿山充填料浆浓度滑模控制方法，其特征在于，所述数学模型为：其中， 为给水电动阀的动态特性，T1为所述水电动阀的时间常数； 为核子浓度计的动态特性，T2为所述核子浓度计的时间常数； 为搅拌过程的动态特性，T3为所述搅拌过程的时间常数、τ为常数。

3.根据权利要求1所述的矿山充填料浆浓度滑模控制方法，其特征在于，所述状态空间形式为：其中，y表示系统的输出，为料浆的浓度；C是系统的输出矩阵，且C＝[1 0  0 0]；

表示系统的状态变量，由料浆的浓度及所述浓度的一、二和三阶导数组成；As、bs分别是系统矩阵和输入矩阵，定义符号变量T4＝T1+T2+T3+τ，T5＝T1T2+T1+T2+(T1+T2+T3)τ，T6＝T1T2T3+(T1T2+T1+T2)τ，T7＝T1T2T3τ，则As、bs两矩阵的表达式分别是和

4.根据权利要求4所述的矿山充填料浆浓度滑模控制方法，其特征在于，所述状态方程为：T

其中，d(k)＝[d1(k) d2(k) d3(k) d4(k)] 表示所述匹配干扰和所述不匹配干扰；

Ts为采样周期。

5.根据权利要求4所述的矿山充填料浆浓度滑模控制方法，其特征在于，所述滑模控制器的控制律为：其中，q、ε均为设计参数，S(k)＝Csx(k)，Cs为滑模面参数。

6.一种矿山充填料浆浓度滑模控制系统，其特征在于，包括：生产模型构建模块，用于使用三阶滞后系统对浆料生产搅拌过程进行描述，并将所述三阶滞后系统的滞后部分用惯性环节进行近似，得到料浆生产搅拌过程的数学模型；

模型转换模块，用于将所述数学模型表示为状态空间形式，考虑系统干扰，将所述系统干扰加到所有通道中，得到浆料生产系统的状态方程；所述系统干扰包括匹配干扰和不匹配干扰；

滑模控制器设计模块，用于基于所述状态方程，利用改进的指数趋近律设计控制器，得到滑模控制器；

应用模块，用于基于所述滑模控制器对生产过程进行控制。