1.一种矿山充填料浆浓度滑模控制方法，其特征在于，包括：

使用三阶滞后系统对浆料生产搅拌过程进行描述，并将所述三阶滞后系统的滞后部分用惯性环节进行近似，得到料浆生产搅拌过程的数学模型；

将所述数学模型表示为状态空间形式，考虑系统干扰，将所述系统干扰加到控制通道中，得到浆料生产系统的状态方程；所述系统干扰包括匹配干扰和不匹配干扰；

基于所述状态方程，利用改进的指数趋近律设计控制器，得到滑模控制器；

基于所述滑模控制器对生产过程进行控制；提出如下改进的趋近律：S(k+1)‑S(k)＝‑qTsS(k)‑ε(1‑e‑|S(k)|)Tssgn(S(k))；当系统状态远离滑模面时，e‑|S(k)|很小；当系统状态到达滑模面附近时，e‑|S(k)|接近1，那么ε(1‑e‑|S(k)|)接近0；由此可见，趋近律(11)的切换增益是时变的，其随着|S(k)|的值而变；当系统状态接近滑模面时，振荡幅值趋于零，减小了系统抖振；趋近律在较小系统抖振同时，也减弱了系统的干扰抑制能力，即系统鲁棒性不强；基于不确定系统对干扰进行主动补偿，根据不确定系统，干扰d(k‑1)表示为d(k‑1)＝x(k)‑Ax(k‑1)‑bu(k‑1)；

由于浆料生产过程是一个慢变系统，生产环境也相对稳定，当采样周期Ts较小时，可以认为d(k‑1)与d(k)变化不大，即有d(k)≈d(k‑1)；对系统干扰进行估计后，就可以把系统当作一个确定系统来处理。

2.根据权利要求1所述的矿山充填料浆浓度滑模控制方法，其特征在于，所述数学模型为：

其中，为给水电动阀的动态特性，T1为所述水电动阀的时间常数；为核子浓度计的动态特性，T2为所述核子浓度计的时间常数；为搅拌过程的动态特性，T3为所述搅拌过程的时间常数、τ为常数。

3.根据权利要求1所述的矿山充填料浆浓度滑模控制方法，其特征在于，所述状态空间形式为：其中，y表示系统的输出，为料浆的浓度；C是系统的输出矩阵，且C＝[1  0  0  0]；