1.一种可穿戴式多自由度手指手腕康复装置，其特征在于，手指康复训练部分组件由手指关节固定套、手指关节传动杆、大拇指步进电机、大拇指电机齿轮、大拇指步进电机座、食指步进电机、食指步进电机座、食指电机齿轮、食指传动齿轮、食指传动杆、后三指步进电机、后三指步进电机座、后三指电机齿轮、后三指传动齿轮、后三指传动杆、手指连接座组成，其中，每个手指关节固定套的每个关节通过螺栓连接，在通过螺栓将每个手指关节传动杆连接到手指关节固定套上，手指关节传动杆的末端齿轮与传递齿轮连接，然后电机齿轮与传递齿轮连接传递动力，每个关节电机通过螺栓固定在各自的电机座上，电机座在通过螺栓固定在手指连接座上，特别说明后三指是固定在一起进行康复训练，通过一个步进电机驱动。

2.根据权利要求1所述的一种可穿戴式多自由度手指手腕康复装置，其特征在于，手腕康复训练部分组件由三个型号相同的牵引步进电机、三个尺寸相同的电机座、三根牵引钢丝绳、三根尺寸相同的螺旋连接杆和虎克铰链、腕关节固定套、腕关节保护橡胶圈、小臂固定套、小臂保护橡胶圈组成，其结构为一个异型并联机构，牵引步进电机通过螺栓连接在电机座上，电机座与小臂固定套是一体的，两者通过焊接的方式连接，螺旋连接杆的两端分别通过螺栓与虎克链连接，两端的虎克铰链再通过螺栓分别连接在腕关节固定套和小臂固定套的固定座上，腕关节固定套和小臂固定套可以在中间打开与合上，前端通过螺栓与手指康复训练部分的手指连接座连接。

3.根据权利要求2所述的一种可穿戴式多自由度手指手腕康复装置，其特征在于，支撑座与固定座组件由小臂支撑固定座、可伸缩支撑座、可伸缩固定座、海绵垫、小臂橡胶垫组成，小臂支撑固定座通过螺钉与可伸缩固定座连接，可伸缩固定座可以通过调节长度来适应不同患者，可伸缩支撑座通过螺钉连接在可伸缩固定座上，海绵垫通过卡扣粘贴在可伸缩支撑座上，提升舒适度。

4.根据权利要求1所述的一种可穿戴式多自由度手指手腕康复装置，其特征在于，动力及传动部分包括手指部分和手腕部分，手指部分组件由大拇指步进电机、大拇指电机齿轮、食指步进电机、食指电机齿轮、食指传动齿轮、食指传动杆、后三指步进电机、后三指电机齿轮、后三指传动齿轮、后三指传动杆组成，手腕部分由三个型号相同的牵引步进电机、三个尺寸相同的电机座、三根牵引钢丝绳组成。

5.根据权利要求3所述的一种可穿戴式多自由度手指手腕康复装置，其特征在于，电机控制系统用于控制手指和腕部的步进电机，该系统由单片机、上位机、连接线、显示屏组成，控制系统连接六个步进电机，可以分别设置电机的转速、运行时间、间断时间等，达到步进电机各自处于独立的工作状态，整个控制系统被安装在电源背包外壳中。

6.根据权利要求4所述的一种可穿戴式多自由度手指手腕康复装置，其特征在于，可携带电源背包用于给动力系统和电机控制系统提供电能，可携带电源背包包括：双肩背带、显示屏、电源开关、可充电蓄电池、启停按钮、上位机处理器、功能按钮，其中：电源开关位于背包外壳的上表面，用于启动或关闭康复装置的电压系统；功能按钮位于背包外壳的后表面，用于参数设置；启停按钮位于背包外壳的上表面，用于启动或停止当前的康复运动；显示屏位于外壳的后表面，用于使用者设置康复参数；上位机处理器与电机控制系统或外部智能终端通过有线方式进行通讯。