1.一种窄间隙MAG/MIG自动焊接的两侧壁熔合控制装置，其特征在于，包括：横向和平面回转二维自适应跟踪装置，其包括：

平面回转静座（1），平面回转静座（1）与驱动焊枪的焊枪升降机构连接；

推力轴承（2），推力轴承（2）安装在平面回转静座（1）内；

平面回转动座（3），平面回转动座（3）一端与推力轴承（2）内圈连接，另一端安装有第一直线导轨（4），第一直线导轨（4）沿着焊缝宽度方向横向布置，第一直线导轨（4）上具有滑块副（5），滑块副（5）与焊枪定座（6）刚性连接；和机械跟踪传感器（15），其包括：传感器座（22）；和剪刀结构（21），剪刀结构（21）两力臂通过一个心轴固定在传感器座（22）内，所述两力臂一端端部各安装一个对窄间隙焊接坡口（24）两侧壁上的弹力作用力与反作用力进行平衡的滚动辊轮（23），所述两力臂另一端通过压缩弹簧（20）连接；

跟踪装置升降机构，其包括：

第二直线导轨（12），第二直线导轨（12）沿着竖直方向刚性固定在焊枪定座（6）上；

滑块（11），滑块（11）安装在第二直线导轨（12）上；和

滑块/跟踪座间联件（19），其一端与滑块（11）连接，另一端与传感器座（22）连接；以及窄间隙焊枪扇形摆动机构，其包括：焊枪动座（17），焊枪动座（17）安装在焊枪定座（6）内，焊枪动座（17）与窄间隙焊枪（13）连接，焊枪动座（17）的两端对称位置各安装一个阶梯轴，所述阶梯轴的小端与焊枪定座（6）上的摆动轴承（16）内圈连接，其中一端的所述阶梯轴上径向固定从动齿轮（7），该从动齿轮（7）与主动齿轮（10）啮合，主动齿轮（10）连接摆动电机（18），摆动电机（18）与焊枪定座（6）刚性连接。

2.根据权利要求1所述的窄间隙MAG/MIG自动焊接的两侧壁熔合控制装置，其特征在于，工作时机械跟踪传感器（15）的滚动辊轮（23）始终位于窄间隙焊接坡口（24）的上部边缘，当窄间隙焊枪（13）随着焊层的增加逐层提高时，机械跟踪传感器（15）逆向逐层降低相同的高度。

3.根据权利要求1或2所述的窄间隙MAG/MIG自动焊接的两侧壁熔合控制装置，其特征在于，摆动电机（18）在给定的转速下作周期性的正反方向转动，使窄间隙焊枪（13）在给定频率下沿焊枪定座（6）上的摆动中心（8）作扇形的往复摆动。

4.根据权利要求1所述的窄间隙MAG/MIG自动焊接的两侧壁熔合控制装置，其特征在于，匹配的电弧能量参数和摆动参数是：焊接电流260A～280A，焊接电压28V～30V，焊接速度250mm/min～250mm/min，焊丝伸出长度18mm～19mm，窄间隙焊枪（13）摆动频率1Hz～

1.2Hz，窄间隙焊枪（13）摆幅4mm～8mm。

5.根据权利要求1所述的窄间隙MAG/MIG自动焊接的两侧壁熔合控制装置，其特征在于，所述横向和平面回转二维自适应跟踪装置横向浮动行程为±10mm。

6.根据权利要求1所述的窄间隙MAG/MIG自动焊接的两侧壁熔合控制装置，其特征在于，所述横向和平面回转二维自适应跟踪装置平面回转的浮动角度为±10°。

7.根据权利要求1所述的窄间隙MAG/MIG自动焊接的两侧壁熔合控制装置，其特征在于，所述跟踪装置升降机构的升降行程为0 300mm。

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8.根据权利要求1所述的窄间隙MAG/MIG自动焊接的两侧壁熔合控制装置，其特征在于，所述窄间隙焊枪扇形摆动机构的主动、从动齿轮的模数为2。