1.一种智能化脏污程度判断的绝缘子冲洗系统，其特征在于，车架(1)上从前往后依次安装基准绝缘子(9)、高清摄像头组(6)、探照灯(8)、双自由度水炮装置(5)、离心泵(4)、控制箱(3)和水箱(2)；

所述双自由度水炮装置(5)包括由回转电机(51)、回转减速器(52)以及回转支承(58)所构成的回转传动模组，由俯仰电机(53)、俯仰减速器(54)以及炮杆(55)所构成的俯仰传动模组，由炮体(56)以及底座(59)所构成的防护结构，以及安装在炮杆(55)上的双目定位摄像头(7)；所述回转支承(58)和炮杆(55)上设置有限位传感器(57)；

所述高清摄像头组(6)的摄像头底座(62)通过支架(67)安装在车架(1)上；支架(67)上设置高度调节马达(61)，高度调节马达(61)通过齿形带(65)传动来调节单目高清摄像头(63)的高度；摄像头底座(62)上设置水平调节马达(66)，水平调节马达(66)通过齿形带(65)传动来调节单目高清摄像头(63)的水平转动；单目高清摄像头(63)的顶部设置防水挡板(64)；

所述控制箱(3)内设置PLC控制器、计算机、驱动控制器和电磁阀；计算机连接双目定位摄像头(7)和单目高清摄像头(63)；PLC控制器连接回转电机(51)与俯仰电机(53)、水平调节马达(66)与高度调节马达(61)；

所述双自由度水炮装置(5)通过水管连接离心泵(4)，再通过水管连接到水箱(2)来吸水；

所述计算机中设置绝缘子定位和脏污程度识别程序、绝缘子冲洗控制程序。

2.根据权利要求1所述的一种智能化脏污程度判断的绝缘子冲洗系统，其特征在于，所述绝缘子定位和脏污程度识别程序具体为：步骤1：首先将双目定位摄像头(7)采集的图像进行灰度化处理，每个像素点取灰度值，并标记绝缘子内部灰度平均值，根据采集的绝缘子图片的形状特征与纹理特征，对不同背景环境下的特征值进行区分，通过深度学习算法，训练对绝缘子的识别；

步骤2：由于同一物体在外界环境相同的条件下，在左右两摄像头中的成像像素点一一对应的关系，根据变换矩阵及两摄像头的空间位置差，还原绝缘子中心特征点的空间坐标，PLC控制器根据三维坐标调节炮杆(55)对准目标绝缘子；

步骤3：根据双目定位摄像头(7)与单目高清摄像头(63)的空间坐标差，以及炮杆(55)现有旋转角，运用空间旋转矩阵将目标绝缘子坐标转化到以单目高清摄像头(63)为原点的坐标系内，PLC控制器根据转换后的坐标，调节单目高清摄像头(63)转角，使之对准目标绝缘子拍摄高清图片；

步骤4：根据颜色空间理论，计算单目高清摄像头(63)所拍摄的高清图像中目标绝缘子的颜色均值X1、中值X2、方差X3、极差X4、偏度值X5、峰度值X6、能量值X7以及熵值X8，计算目标绝缘子总颜色特征函数P1＝f(X1,X2,X3,X4,X5,X6,X7,X8)；

步骤5：根据灰度共生矩阵GLCM，计算不同灰度值i的层状分布图，生成目标绝缘子边缘纹理图像特征函数P2＝f(i1,i2,i3,i4,i5,i6)；

步骤6：将目标绝缘子与基准绝缘子(9)的两特征函数进行对比，计算偏离值，根据偏离值对目标绝缘子的脏污程度进行评估。

3.根据权利要求2所述的一种智能化脏污程度判断的绝缘子冲洗系统，其特征在于，所述脏污程度分为五类：A：很轻、B：轻、C：中等、D：重、E：很重。

4.根据权利要求2所述的一种智能化脏污程度判断的绝缘子冲洗系统，其特征在于，所述步骤3中空间坐标的转换具体为：

计算目标绝缘子位于双目定位摄像头(7)的坐标系1中的三维坐标(x1,y1,z1)，并计算炮杆(55)当前转角θ；由于单目高清摄像头(63)坐标原点O2在坐标系1中的坐标为固定值，且符合空间旋转矩阵E的矢量计算，于是通过空间旋转位移矩阵方程E，得到目标绝缘子位于坐标系2下的三维坐标(x2,y2,z2)。

5.根据权利要求1所述的一种智能化脏污程度判断的绝缘子冲洗系统，其特征在于，所述绝缘子冲洗控制程序具体为：

在炮杆(55)瞄准目标绝缘子后，将目标绝缘子与干净的基准绝缘子(9)的两特征函数进行对比，计算偏离值，根据偏离值对目标绝缘子的脏污程度进行评估，若脏污程度低于设定安全值，则跳过该绝缘子，识别下一个目标；若脏污程度高于设定安全值，则计算机发送信号，驱动控制器打开电磁阀，对目标绝缘子进行冲洗。

6.根据权利要求5所述的一种智能化脏污程度判断的绝缘子冲洗系统，其特征在于，所述目标绝缘子与干净的基准绝缘子(9)对比时，通过探照灯(8)提供辅助光源，保证目标绝缘子与干净的基准绝缘子(9)拥有同一光照条件且方向相同。