1.一种自由伸缩弯曲机械臂，包括一个或依次串联的多个关节单元；其特征在于：所述的关节单元包括下基座部分（1）、上移动平台（2）和三个弯折支臂（3）；下基座部分（1）与上移动平台（2）三个弯折支臂（3）连接；三个弯折支臂（3）沿关节单元中心的周向依次排列；

所述的弯折支臂（3）包括两个气袋执行器（3‑1）、两个主支撑板（3‑2）、四个辅助连接板（3‑3）和两个弹簧机构（3‑4）；两个主支撑板（3‑2）的内端与上移动平台（2）、下基座部分（1）分别转动连接；两个主支撑板（3‑2）的外端相互正对，并通过四个辅助连接板（3‑3）连接在一起；主支撑板（3‑2）的外端呈三角形，外端边缘为两条连接边；两个主支撑板（3‑2）外端相互正对的连接边形成一个连接缺口；使得弯折支臂（3）的中部形成对称的两个连接缺口；

四个辅助连接板（3‑3）以两个为一组，分为两组；两组辅助连接板（3‑3）分别设置在两个连接缺口处；同组的两个辅助连接板（3‑3）的相邻侧边缘转动连接；同组的两个辅助连接板（3‑3）的相背侧边缘与两个主支撑板（3‑2）上的连接边分别转动连接；辅助连接板（3‑3）的两侧边缘不平行；

两个气袋执行器（3‑1）的一端与两块主支撑板（3‑2）分别固定；两个气袋执行器（3‑1）的另一端与下基座部分（1）和上移动平台（2）分别固定；两个弹簧机构（3‑4）的一端与两个主支撑板（3‑2）分别固定，另一端与下基座部分（1）和上移动平台（2）分别固定；气袋执行器（3‑1）充压时对主支撑板（3‑2）施加的转矩与弹簧机构（3‑4）对主支撑板（3‑2）施加的转矩相反；

所述主支撑板（3‑2）的内端与上移动平台（2）或下基座部分（1）之间，主支撑板（3‑2）与辅助连接板（3‑3）之间，同组的两个辅助连接板（3‑3）之间均通过柔性铰链连接；

两个主支撑板（3‑2）和四个辅助连接板（3‑3）朝向弯折支臂（3）中心位置的夹角处均开设有让位缺口；各让位缺口拼接在一起形成穿管孔道；为气袋执行器（3‑1）充压的气动软管通过穿管孔道伸入到关节单元的内侧，并连接至气源。

2.根据权利要求1所述的一种自由伸缩弯曲机械臂，其特征在于：同一弯折支臂（3）内两个气袋执行器（3‑1）连接在一起，进行同步控制压力变化；不同弯折支臂（3）内的气袋执行器（3‑1）独立控制压力变化。

3.根据权利要求1所述的一种自由伸缩弯曲机械臂，其特征在于：该自由伸缩弯曲机械臂中有多个关节单元；前一个关节单元中的下基座部分（1）与后一个关节单元中的上移动平台（2）固定。

4.根据权利要求1所述的一种自由伸缩弯曲机械臂，其特征在于：相邻的两个关节单元上的下基座部分（1）与上移动平台（2）通过电动弹簧开关（9）连接。

5.根据权利要求1所述的一种自由伸缩弯曲机械臂，其特征在于：弯折支臂（3）能够展开至平面状。

6.一种墙体爬行机器人，其特征在于：包括两个吸附模块（10）和如权利要求1‑5中任意一项所述的自由伸缩弯曲机械臂（11）；两个吸附模块（10）分别安装在自由伸缩弯曲机械臂（11）的两端；所述的吸附模块（10）包括吸附罩体（12）和密封圈（13）；吸附罩体（12）的开口朝向远离自由伸缩弯曲机械臂的一侧；密封圈（13）设置在吸附罩体（12）的开口处；吸附罩体（12）内腔与真空源连接；吸附模块（10）抽负压后能够吸附在墙体上。

7.根据权利要求6所述的一种墙体爬行机器人，其特征在于：所述的伸缩弯曲机械臂（11）能够进行360°弯曲。

8.如权利要求7所述的一种墙体爬行机器人的工作方法，其特征在于：步骤一、自由伸缩弯曲机械臂呈现弯曲状态，两个吸附模块（10）抵在墙体上并抽压，吸附在墙体上；

步骤二、两个吸附模块（10）中远离目标方向的那个吸附模块（10）停止抽压；自由伸缩弯曲机械臂（11）上各关节单元靠近墙体一侧的一个或两个弯折支臂（3）泄压，远离靠近墙体一侧的一个或两个弯折支臂（3）充压缩短，使得自由伸缩弯曲机械臂（11）带动停止抽压的吸附模块（10）向目标方向翻转；

步骤三、当向目标方向翻转的吸附模块（10）重新与墙体接触后，该吸附模块（10）重新抽压，吸附在墙上；

步骤四、重复步骤二和三，实现爬行机器人在墙体上的不断向上爬行。