1.一种无人驾驶汽车线控制动装置，其特征在于：包括制动主缸、制动推杆及连接于制动推杆与动力输入端之间的传动组件，所述制动推杆通过内活塞与制动主缸配合形成活塞结构；

所述传动组件包括与动力输入端连接的一级传动组件、连接于一级传动组件与制动推杆之间的二级传动组件，所述一级传动组件用于对动力输入端的输入转速进行降速和换向，所述二级传动组件用于接收一级传动组件的转速并将周向运动转化为轴向运动进而推动制动推杆的轴向运动推动内活塞使制动主缸内形成高压油；

所述一级传动组件包括涡轮、蜗杆及齿轮轴，所述蜗杆与动力输入端连接，所述涡轮固定设置于所述齿轮轴上，且所述涡轮与蜗杆啮合，动力从蜗杆传递至涡轮再到齿轮轴；

所述二级传动组件包括太阳行星齿轮系、丝杆及滑动推杆，所述丝杆与所述滑动推杆螺纹配合，所述滑动推杆末端与制动推杆动力传递连接，所述太阳行星齿轮系包括太阳齿轮、行星齿轮、行星架及内齿环，所述太阳齿轮与所述齿轮轴连接，所述行星架与所述行星齿轮连接，所述行星齿轮啮合于所述太阳齿轮与内齿环之间，所述丝杆与所述行星架固定连接并随行星架同步转动，所述滑动推杆被周向限位地与所述丝杆螺纹配合将丝杆的周向运动转化为滑动推杆的轴向移动，动力从太阳齿轮传递至行星齿轮至行星架至丝杆再到滑动推杆；还包括壳体，所述壳体包括一级壳体和二级壳体，所述一级传动组件位于所述一级壳体内，所述齿轮轴通过轴承与所述一级壳体之间单自由度可转动配合，所述二级传动组件位于所述二级壳体内，且所述制动推杆的一端延伸出所述二级壳体，所述丝杆通过轴承与所述二级壳体之间单自由度可转动配合；所述二级壳体外侧还设置有用于对滑动推杆进行周向限位的限位组件，所述限位组件包括位移杆、限位槽和具有位移传感器的伸缩臂，所述位移杆与所述滑动推杆固定连接，所述限位槽开设于所述二级壳体上沿所述滑动推杆的轴向移动方向延伸，所述位移杆位于所述限位槽内，所述位移传感器位于所述伸缩臂上用于测量所述滑动推杆的移动距离；位移传感器安装于位移杆上并通过电路连入ECU，对滑动推杆进行位移实时监控，当位移量超限时ECU将做出合理的动作以避免系统的非正常动作。

2.根据权利要求 1 所述的无人驾驶汽车线控制动装置，其特征在于：所述一级壳体与二级壳体之间具有动力传递通道，且一级壳体与二级壳体之间通过螺栓连接。

3.根据权利要求 1 所述的无人驾驶汽车线控制动装置，其特征在于：所述制动推杆末端与所述制动推杆的输入端固定连接。

4.根据权利要求 1 所述的无人驾驶汽车线控制动装置，其特征在于：所述动力输入端为电机。