1.面向异形物体的机器人抓取手爪，其特征在于：包括底座、可移动的设置于底座上的多个夹爪和设置于底座上且用于控制所有夹爪进行移动的夹爪滑动驱动机构，夹爪包括与夹爪滑动驱动机构连接的移动指根、手爪指尖、手爪指中、与手爪指中和手爪指尖连接的弹性连接件以及设置于移动指根上且用于控制手爪指中和手爪指尖进行旋转的弯折机构；

底座具有让移动指根嵌入的滑槽，滑槽对夹爪起到导向作用，滑槽的长度方向与底座的中心线相垂直，移动指根的长度方向上的一端嵌入滑槽中，移动指根与底座为滑动连接，移动指根的长度方向上的另一端与手爪指中的一端转动连接，手爪指中的长度方向上的另一端与弹性连接件的长度方向上的一端固定连接，弹性连接件的长度方向上的另一端与手爪指尖的长度方向上的一端固定连接，移动指根的长度方向与底座的中心线相平行；

弹性连接件位于手爪指中和手爪指尖之间，弹性连接件采用弹性体材质制成，弹性连接件可发生弯曲变形，手爪指中和手爪指尖之间具有一定固定距离；

在弹性连接件产生的弹性力作用下，手爪指尖具有使其与手爪指中之间的夹角朝向最大值变化的趋势；

夹爪处于完全状态时，移动指根的长度方向与手爪指中的长度方向之间具有夹角且该夹角小于180度，手爪指中的长度方向与手爪指尖的长度方向之间具有夹角且该夹角小于

180度；

夹爪处于初始状态时，移动指根的长度方向与手爪指中的长度方向之间的夹角为180度，手爪指中的长度方向与手爪指尖的长度方向之间的夹角为180度，夹爪整体呈笔直状态；

夹爪共设置三个，所有夹爪是以底座的中心线为中心线沿周向均匀分布，夹爪滑动驱动机构设置在底座的中心处，夹爪滑动驱动机构控制所有夹爪同步进行直线移动，夹爪直线移动时的移动方向与底座的中心线相垂直；需要抓取异形物体时，夹爪滑动驱动机构控制所有夹爪朝向靠近底座中心处进行移动，直至夹爪接触到异形物体后，夹爪夹紧异形物体；

夹爪滑动驱动机构包括与移动指根连接的第一腱绳、用于卷绕第一腱绳的指根连接盘和与指根连接盘连接且用于控制指根连接盘进行旋转的第一电机；第一电机固定设置在底座的中心处，指根连接盘与第一电机的电机轴固定连接，各个夹爪的移动指根分别与一个第一腱绳连接，所有第一腱绳卷绕在指根连接盘上，指根连接盘的轴线与底盘的中心线为同一直线；第一电机运转时，带动指根连接盘转动，指根连接盘卷绕所有第一腱绳，第一腱绳拉动移动指根8朝向靠近底座中心处的位置处进行直线移动；

夹爪滑动驱动机构还包括设置于底座上的支撑帽，指根连接盘位于支撑帽的内部，所有夹爪分布在支撑帽的外侧四周；支撑帽设置在底座的中心处，支撑帽与底座固定连接，第一腱绳穿过支撑帽，第一电机位于支撑帽与底座之间；支撑帽保护第一电机与指根连接盘在抓取的时候不会碰上异形物体，同时由于移动指根不参与抓取行为，支撑帽充当对抓取的异形物体提供支撑作用，支撑帽具有用于与抓取的异形物体相接触的支撑面，该支撑面为与底座的中心线相垂直的平面；

底座上设置用于对夹爪施加弹性作用力的复位弹簧，夹爪位于复位弹簧和夹爪滑动驱动机构之间；复位弹簧为拉簧，复位弹簧位于滑槽中，复位弹簧的一端与移动指根连接，复位弹簧的另一端与底座连接，复位弹簧用于对移动指根施加使其朝向远离底座中心处移动的弹性作用；当手爪张开时，第一电机反转，释放第一腱绳，复位弹簧收缩，在复位弹簧的作用下，夹爪朝向远离底座中心处的位置处进行直线移动，最终夹爪回到初始位置；

弯折机构包括设置于移动指根上的第二电机、与第二电机和手爪指中连接的传动机构、与手爪指尖连接的第二腱绳以及与传动机构连接且用于卷绕第二腱绳的指尖连接盘；

手爪指中通过传动轴与移动指根转动连接，第二电机固定设置在移动指根上，传动机构的动力输入端与第二电机的电机轴连接，传动机构的动力输出端与传动轴连接，传动轴与手爪指中固定连接，指尖连接盘固定设置在传动轴上，手爪指尖与第二腱绳固定连接，第二腱绳卷绕在指尖连接盘上，第二腱绳穿过手爪指中；

在夹爪切换至弯曲状态的过程中，第二电机运转，通过传动机构带动传动轴转动，传动轴带动手爪指中和指尖连接盘同步转动，指尖连接盘所有第二腱绳，第二腱绳拉动手爪指尖进行转动，同时弹性连接件发生弯曲变形；

传动机构为锥齿轮机构，传动机构的主动锥齿轮与第二电机的电机轴固定连接，传动机构的从动锥齿轮和指尖连接盘设置于传动轴上，主动锥齿轮与从动锥齿轮相啮合，从动锥齿轮与传动轴为同轴固定连接，传动轴为可旋转的设置于手爪指中上。

2.根据权利要求1所述的面向异形物体的机器人抓取手爪，其特征在于：所述手爪指尖具有第一接触面，第一接触面为花纹面。

3.根据权利要求1所述的面向异形物体的机器人抓取手爪，其特征在于：所述手爪指中具有第二接触面，第二接触面为花纹面。