1.基于V2X的公交优先动态反馈控制方法，其特征在于，该方法包括基于Kalman滤波的行程时间预测、公交优先初步引导方案以及动态反馈控制模块；

基于Kalman行程时间预测模块：在公交优先控制被激活之后，Kalman行程时间预测模块开始工作，该模块根据车联网信号机接收到的公交车优先请求信息，采用了经典卡尔曼滤波算法，预测公交车到达交叉口的行程时间；

公交优先初步引导方案：根据Kalman行程时间的预测结果，结合当前红绿灯执行的信号配时方案，确定公交车到达交叉口时，公交优先相位的状态，同时考虑方案影响因素，确定公交车的基本车速引导方案和信号控制方案；

所述动态反馈控制模块包括动态车速引导模块以及动态公交优先控制模块，两者通过V2X通信建立反馈控制的桥梁，动态反馈控制模块用于减少公交优先控制对于行程时间预测精度的依赖度，提高控制方法的抗干扰能力。

2.根据权利要求1所述的基于V2X的公交优先动态反馈控制方法，其特征在于：所述方案影响因素包含公交车安全性、舒适性以及路口排队车辆消散时间等因素。

3.根据权利要求1所述的基于V2X的公交优先动态反馈控制方法，其特征在于：所述动态车速引导模块是一个闭环控制系统，其运行在OBU平台上，动态车速引导模块根据信号机下发的控制信息中的车速引导方式，进行车速引导方案的执行，同时根据公交车距离交叉口的距离、红绿灯的剩余时间以及下发的车速引导方案，实时更新车辆的引导车速，保证公交车尽可能在不干扰信号控制的前提下通过交叉口；同时通过WiFi将车速引导信息发送到车载显示屏，在车载显示屏中进行显示。

4.根据权利要求1所述的基于V2X的公交优先动态反馈控制方法，其特征在于，所述动态公交优先控制模块的功能如下：根据初步引导方案以及公交车的实时信息，进行红灯早断、绿灯延长以及相位插入等操作，同时下发信号控制信息；最后，公交车通过交叉口会发送公交车通过信息给路口信号机，当路口车联网信号机接收到公交车发送的通过信息时，即判定公交优先方案结束。

5.根据权利要求1所述的基于V2X的公交优先动态反馈控制方法，其特征在于，V2X通信桥梁的功能如下：公交车通过V2X通信接口实时发送车辆的动态信息到车联网信号机，以及接收车联网信号机下发的公交优先控制信息，同时车联网信号机通过V2X通信接口实时广播路口信号机的配时方案，接收公交车上传的车辆信息，并通过计算确定公交优先控制方式，以及通过V2X通信下发公交车的车速引导信息。

6.根据权利要求5所述的基于V2X的公交优先动态反馈控制方法，其特征在于：所述公交优先控制信息包括了信号配时信息以及车速引导信息。