1.一种售货机器人防堵货方法，所述售货机器人包括设置在机器人的出货口上方且呈上下排列的多层旋转货道，所述旋转货道包括圆柱环状的货道基体，还包括设置在其中的叶片，以及用于带动叶片转动的齿轮，所述叶片均为设置在竖直面内的平板状叶片，多片叶片在货道的周向上均匀分布，使得货道基体等分成多个主要用于储存货品的格子间；

所述货道基体包括货道内侧壁、货道外侧壁和固定不能转动的货道底板，货道内侧壁与叶片固定连接因而能随叶片一起转动，所述货道外侧壁设置为与底板固定连接因而保持固定不动；所述货道底板上至少有一个格子间对应的底板块设置有便于货品向下通过的通孔或者为整体空缺状态，形成货道落货口，使得货品能在叶片的旋转推动之后由该货道落货口处自由落体下降到机器人的出货口处；

多层旋转货道的轴心线相同，所述多层旋转货道的多个货道落货口在上下方向对齐；

多层旋转货道中的每个上层的货道基体中的货道叶片数量不少于其相邻下层的货道基体中的货道叶片数量；

所述方法包括如下步骤：

步骤1：当出货通道卡货时，逻辑控制使得自下而上从第一层至出货层的不同旋转货道层的叶片均沿出货旋转方向再运动0.05 0.5倍出货角度再返回，若售货机器人底部落货检~测开关检测到落货成功即完成防堵货方案，如果机器人底部落货检测开关仍未检测到落货成功，则再实施步骤1一次，或者直接进入步骤2；

步骤2：售货机器人中设置有包含能竖直方向上下运动的疏通支架（91）或疏通爪（63）的电梯式防堵机构，该电梯式防堵机构用于在竖直方向上对货品施力和物理碰撞货品因而疏通落货通道，在步骤1触发后且实施一到两次仍未能疏通落货通道，则启动步骤2。

2.根据权利要求1所述的一种售货机器人防堵货方法，其特征在于，所述电梯式防堵机构包括竖直设置的支撑杆以及能够在支撑杆上做上下往复运动的疏通爪（63），所述疏通爪（63）能够停留设置在顶层旋转货道的落货口的正上方且能上下运动至底层旋转货道的落货口的正下方。

3.根据权利要求2所述的一种售货机器人防堵货方法，其特征在于，所述货道基体包括径向内外同轴心线设置的圆柱环状的内圈货道基体（45）和圆柱环状的外圈货道基体（44），还包括分别设置在其中的内圈货道叶片（47）和外圈货道叶片（46），以及用于带动外圈货道叶片（46）转动的内啮合大齿轮（401），多片内圈货道叶片（47）在内圈货道的周向上均匀分布，使得内圈货道基体（45）等分成多个主要用于储存货品的格子间，多片外圈货道叶片（46）在外圈货道的周向上均匀分布，使得外圈货道基体（44）等分成多个主要用于储存货品的格子间；所述内圈货道基体（45）包括内圈货道内侧壁（451）、内圈货道外侧壁（452）和固定不能转动的内圈货道底板（453），内圈货道内侧壁（451）与内圈货道叶片（47）固定连接因而能随叶片一起转动，所述内圈货道外侧壁（452）设置为跟底板固定连接因而保持固定不动；所述内圈货道底板（453）上至少有一个格子间对应的底板块设置有便于货品向下通过的通孔或者为整体空缺状态，形成内圈货道落货口（42），使得货品能在叶片的旋转推动之后由该内圈货道落货口（42）处自由落体下降到位于所述旋转货道下方的机器人的出货口（14）处；所述外圈货道基体（44）包括外圈货道内侧壁（441）、外圈货道外侧壁（442）和固定不能转动的外圈货道底板（443），外圈货道内侧壁（441）与外圈货道叶片（46）固定连接因而能随叶片一起转动，所述外圈货道外侧壁（442）设置为跟底板固定连接因而保持固定不动；

所述外圈货道底板（443）上至少有一个格子间对应的底板块设置有便于货品向下通过的通孔或者为整体空缺状态，形成外圈货道落货口（41），使得货品能在叶片的旋转推动之后由该外圈货道落货口（41）处自由落体下降到位于所述旋转货道下方的机器人的出货口（14）处。

4.根据权利要求3所述的一种售货机器人防堵货方法，其特征在于，所述电梯式防堵机构包括堵货疏通机构（6），所述堵货疏通机构（6）包括分别设置在外圈货道落货口（41）和内圈货道落货口（42）处的外圈堵货疏通机构（61）和内圈堵货疏通机构（62），且二者均包括竖直设置的支撑杆以及能够在支撑杆上做上下往复运动的疏通爪（63），所述疏通爪（63）能够停留设置在顶层旋转货道的外圈货道落货口（41）或内圈货道落货口（42）的正上方且能上下运动至底层旋转货道的外圈货道落货口（41）或内圈货道落货口（42）的正下方；所述外圈堵货疏通机构（61）和内圈堵货疏通机构（62）的上下限位处均设置有反射式光电传感器，用于检测和控制疏通爪（63）上下移动的最大位置。

5.根据权利要求4所述的一种售货机器人防堵货方法，其特征在于，所述外圈堵货疏通机构（61）的支撑杆设置在外圈货道落货口（41）的径向外侧，所述内圈堵货疏通机构（62）的支撑杆设置在内圈货道落货口（42）的径向外侧且设置在内啮合大齿轮（401）的径向内侧。

6.根据权利要求5所述的一种售货机器人防堵货方法，其特征在于，所述多层旋转货道均设置在底部支撑板上，所述外圈堵货疏通机构（61）和内圈堵货疏通机构（62）的支撑杆也均固定设置在底部支撑板上。

7.根据权利要求1 6中任意一项所述的一种售货机器人防堵货方法，其特征在于，当机~

器人收到指令需要出货时，会对相应旋转货道上的叶片进行位置的复位，然后控制相应层的外圈驱动电机（71）或内圈驱动电机（72）启动，促使叶片开始旋转，当反射式光电传感器检测到叶片到达相应位置的信号后，电机停止，并通过对射式光电传感器检测出货口是否有商品；如果出货口没有商品，即出货通道卡货，此时控制先后实施上述步骤1和步骤2，或仅实施步骤1即已完成堵货的疏通。

8.根据权利要求1 6中任意一项所述的一种售货机器人防堵货方法，其特征在于，当出~

货通道卡货时，逻辑控制使得自下而上从第一层至出货层的不同旋转货道层的叶片均同时或先后沿出货旋转方向再运动。

9.根据权利要求3 6中任意一项所述的一种售货机器人防堵货方法，其特征在于，售货~

机器人中设置有外圈货道用的电梯式防堵机构以及内圈货道用的电梯式防堵机构。

10.根据权利要求1 6中任意一项所述的一种售货机器人防堵货方法，其特征在于，步~

骤1中逻辑控制使得自下而上从第一层至出货层的不同旋转货道层的叶片均沿出货旋转方向再运动0.2‑0.3倍出货角度再返回。