1.一种基于改进RRT的多无人机气体泄漏源定位方法，其特征是，包括以下步骤：步骤1：设置初始参数，包括初始步长step、步长最小阈值Thr、变步长记数参数p，无人机数量num；

步骤2：设置num台无人机初始坐标及初始父节点，初始父节点无意义；

步骤3：读取num台无人机初始浓度，进行比较；

步骤4：经比较得到最高点序号，依据最高点序号判断最高浓度点是否是当前父节点，改变步长λ；

步骤5：判断λ是否小于阈值Thr：若λ小于阈值Thr，跳出循环；若λ大于阈值Thr，继续循环；

步骤6：将最高浓度点记为本次父节点；

步骤7：num台无人机扩散取得新位置；

步骤8：读取num台无人机的新浓度，与父节点浓度进行比较，返回步骤4。

2.根据权利要求1所述的一种基于改进RRT的多无人机气体泄漏源定位方法，其特征在于所述步骤4，根据当前最高浓度点变化改变步长。

3.进一步地，所述步骤4改变步长的方式为：若最高浓度点是当前父节点，变步长记数参数p加1，先扩大步长，再逐渐缩小步长；若最高浓度点不是当前父节点，λ等于初始步长step，且变步长记数参数p清零。

4.进一步地，所述步骤4的变步长公式为：(1)前s次，扩大步长，扩大公式为：λ＝step*log2(p+2)其中p为变步长记数参数，step为初始步长，λ为改变后的步长；

(2)在s次步长扩大的基础上，λ根据初始步长进行变步长，逐渐缩小，其计算公式为：其中p为变步长记数参数，s为扩大步长的次数，step为初始步长，λ为改变后的步长。

5.根据权利要求1所述的一种基于改进RRT的多无人机气体泄漏源定位方法，其特征在于所述步骤7，其中扩散公式为：其中，(x1,y1)为地图中随机采样的点，(x2,y2)为更新前无人机坐标，λ为经步骤4判断后的新步长，(x3,y3)为更新后无人机坐标。