1.一种基于狭小空间用的全向移动式助力机械手，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)连接有用于对重物进行搬运的助力结构(2)，所述助力结构(2)连接有进行限位的限位结构(5)，所述底座(1)安装有用于支撑装置工作的支撑结构(3)，所述支撑结构(3)连接有用于支撑结构(3)更加平稳的抵触结构(4)，所述底座(1)连接有用于推动支撑结构(3)工作的推动结构(6)，所述底座(1)安装有用于对支撑结构(3)进行清理的刮蹭结构(7)；

所述支撑结构(3)包括半齿轮(307)，所述底座(1)底端转动连接有两对半齿轮(307)，两对所述半齿轮(307)之间相互啮合，所述半齿轮(307)的一端固定连接有固定块(304)，所述底座(1)靠近于固定块(304)的一端均设有滑动槽(306)，所述固定块(304)的一端固定连接有滑动轴(305)，所述滑动轴(305)通过滑动槽(306)和底座(1)滑动连接，所述固定块(304)内部滑动连接有支撑杆(301)，所述支撑杆(301)上均设有支撑槽(302)，所述推动结构(6)通过支撑槽(302)和支撑杆(301)连接；所述滑动槽(306)呈弧形，所述固定块(304)的长度小于支撑杆(301)的长度；

所述助力结构(2)包括机械手(201)，所述底座(1)的顶端安装有机械手(201)，所述底座(1)的两端均转动连接有防护板(202)，所述防护板(202)和底座(1)之间通过第一扭簧(203)抵触；

所述限位结构(5)包括限位槽(501)，所述底座(1)的两端均设有限位槽(501)，所述防护板(202)滑动连接有限位块(502)，所述限位块(502)和防护板(202)之间固定连接有弹簧(503)，所述限位块(502)通过限位槽(501)和防护板(202)抵触；所述限位块(502)的一端呈斜面状，所述限位块(502)呈“L”形；

所述推动结构(6)包括电动推杆(601)，所述机械手(201)的底端安装有电动推杆(601)，所述电动推杆(601)的输出端固定连接有推动杆(602)，所述推动杆(602)的底端固定连接有固定盘(603)，所述固定盘(603)的底端固定连接有五个支撑轴(604)，五个所述支撑轴(604)的底端共同固定连接有底板(605)，所述底板(605)的两端均滑动连接有一对支撑块(303)，所述支撑块(303)通过支撑槽(302)和支撑杆(301)滑动连接，所述底板(605)的底端固定连接有两对万向轮(606)；两对所述万向轮(606)规格相同，两对所述万向轮(606)呈矩形整列状排列于底板(605)的底端；五个所述支撑轴(604)长度相同，五个所述支撑轴(604)呈“十”字形排列。

2.根据权利要求1所述的一种基于狭小空间用的全向移动式助力机械手，其特征在于：

所述抵触结构(4)包括抵触脚(401)，两对所述支撑杆(301)的底端均转动连接有抵触脚(401)，所述抵触脚(401)和支撑杆(301)之间抵触有第二扭簧(402)。

3.根据权利要求1所述的一种基于狭小空间用的全向移动式助力机械手，其特征在于：

所述刮蹭结构(7)包括海绵板(701)，所述底座(1)靠近于支撑杆(301)的一端均转动连接有海绵板(701)，所述海绵板(701)和底座(1)之间抵触有第三扭簧(702)，所述海绵板(701)的一端和支撑杆(301)的一侧抵触。