1.一种新型越障机器人，包括机械躯体(2)，装设在所述机械躯体(2)上部的机械头(1)，装设在所述机械躯体(2)下部的复合左腿(3)和复合右腿(4)；其特征在于：所述复合左腿(3)与复合右腿(4)结构完全相同；所述复合左腿(3)与复合右腿(4)均包括机械脚(31)，固定装置在所述机械脚(31)上的机械小腿(32)，机械膝关节，采用所述机械膝关节转动装设在所述机械小腿(32)上的机械伸缩大腿，转动连接所述机械伸缩大腿与所述机械躯体(2)的机械髋关节；

所述机械伸缩大腿包括下端装设在所述机械膝关节上的机械大腿A(33)，下端滑动套装在所述机械大腿A(33)上的机械大腿B(34)，固定装设在所述机械大腿A(33)中下部的齿条挡板(40)，沿铅垂方向滑动装设在所述机械大腿A(33)上的滑动齿条(41)，装设在所述机械大腿B(34)上与所述滑动齿条(41)外啮合传动的圆柱齿轮(43)，与所述圆柱齿条(43)同轴转动装设的从动锥齿轮(44)；所述机械大腿B(34)上沿铅垂方向开设有允许所述滑动齿条(41)升降运动的齿条槽(42)；

所述机械小腿(32)与所述机械大腿A(33)之间装设有小腿扭转弹簧(35)，所述机械大腿B(34)与所述机械躯体(2)之间装设有大腿扭转弹簧(37)，所述机械大腿A(33)上固定装设有弹簧销B(62)，所述机械大腿B(34)上固定装设有弹簧销A(61)，所述弹簧销A(61)与弹簧销B(62)之间装设有大腿螺旋弹簧(36)；

所述机械大腿B(34)上还装设有越障动力装置(5)，所述越障动力装置(5)包括固定装设在所述机械大腿B(34)上的转轴支架A(55)和转轴支架B(56)，两端转动装设在所述转轴支架A(55)和转轴支架B(56)上的转轴(51)，依次固定装设在所述转轴(51)上的大腿绕线轮(53)、主动锥齿轮(52)和小腿绕线轮(54)，装设在所述转轴支架A(55)上的步进电机(57)；

所述步进电机的输出轴与所述转轴(51)相连，所述主动锥齿轮(52)与所述从动锥齿轮(44)外啮合传动；

所述机械膝关节包括转动装设在所述机械大腿A(33)上的圆柱销A(74)，垂直于所述圆柱销A(74)开设在所述机械小腿(32)和机械大腿A(33)上的滑块槽A(71)，装设在所述滑块槽A(71)中的抗压螺旋弹簧A(72)和直线定位滑块A(73)；所述圆柱销A(74)与所述机械小腿(32)固定相连，所述抗压螺旋弹簧A(72)两端分别与所述直线定位滑块A(73)和机械小腿(32)中的滑块槽A(71)内壁相连；

所述机械髋关节包括固定装设在所述机械躯体(2)上的圆柱销B，垂直于所述圆柱销B开设在所述机械大腿B(34)和所述机械躯体(2)上的滑块槽B(77)，装设在所述滑块槽B(77)中的抗压螺旋弹簧B(75)和直线定位滑块B(76)；所述圆柱销B与所述机械大腿B(34)转动相连，所述抗压螺旋弹簧B(75)两端分别与所述直线定位滑块B(76)和机械躯体(2)中的滑块槽B(77)的内壁相连；

还包括小腿牵引绳(38)和大腿牵引绳(39)，所述小腿牵引绳(38)一端与所述直线定位滑块A(73)相连，另一端依次穿过抗压螺旋弹簧A(72)和开设在所述机械小腿(32)上的绳孔A(320)，并与所述小腿绕线轮(54)相连；所述大腿牵引绳(39)一端与所述直线定位滑块B(76)相连，另一端依次穿过抗压螺旋弹簧B(75)和开设在所述机械躯体(2)上的绳孔B(20)，并与所述大腿绕线轮(53)相连；

所述步进电机(57)正向转动时，所述小腿绕线轮(54)和大腿绕线轮(53)分别缠绕所述小腿牵引绳(38)和大腿牵引绳(39)，所述圆柱齿轮(43)逆时针方向转动；所述步进电机(57)反向转动时，所述小腿绕线轮(54)和大腿绕线轮(53)分别释放所述小腿牵引绳(38)和大腿牵引绳(39)，所述圆柱齿轮(43)顺时针方向转动。

2.根据权利要求1所述的一种新型越障机器人，其特征在于：所述大腿螺旋弹簧(36)为金属螺旋拉压弹簧；当大腿螺旋弹簧(36)处于静平衡状态时，滑动齿条(41)的两端均处于非接触状态。

3.根据权利要求1所述的一种新型越障机器人，其特征在于：所述机械躯体(2)与所述机械伸缩大腿、机械小腿(32)共线时，所述大腿扭转弹簧(37)和所述小腿扭转弹簧(35)处于零受力状态。

4.根据权利要求1所述的一种新型越障机器人，其特征在于：所述抗压螺旋弹簧A(72)处于零变形状态时，所述直线定位滑块A(73)恰好与开设在所述机械大腿A(33)上的滑块槽A(71)的顶部内壁接触。

5.根据权利要求1所述的一种新型越障机器人，其特征在于：所述抗压螺旋弹簧B(75)处于零变形状态时，所述直线定位滑块B(76)恰好与开设在所述机械大腿B(34)上的滑块槽B(77)的底部内壁接触。