1.一种抓取范围可调、刚度可控的软体抓持装置，用于连接两软体手指，其特征在于，包括：

软质主体腔体，其一侧沿着长度方向设有间隔设置的多个腔室，每一腔室由底部至顶部截面积逐渐减小，任意相邻两所述腔室之间的距离受控于所述主体腔体内的气压；

以及设置于所述主体腔体另一侧的可变刚度层，其包括容置腔体及设置于所述容置腔体内部的孔隙率可变材料，所述可变刚度层刚度的大小受控于所述容置腔体内的负压大小。

2.如权利要求1所述的一种抓取范围可调、刚度可控的软体抓持装置，其特征在于：所述腔室的截面形状为等腰三角形或等腰梯形。

3.如权利要求1所述的一种抓取范围可调、刚度可控的软体抓持装置，其特征在于：所述孔隙率可变材料为层叠设置的不可伸缩柔性片或堆叠设置的不可伸缩柔性条。

4.如权利要求1所述的一种抓取范围可调、刚度可控的软体抓持装置，其特征在于：所述孔隙率可变材料为填充于所述容置腔体内的颗粒物。

5.如权利要求1所述的一种抓取范围可调、刚度可控的软体抓持装置，其特征在于：所述主体腔体内部设有与外部连通的气路，所述气路分别连通各所述腔室。

6.如权利要求1所述的一种抓取范围可调、刚度可控的软体抓持装置，其特征在于：所述主体腔体的两端均设有指套，所述指套用于连接所述软体手指。

7.如权利要求1所述的一种抓取范围可调、刚度可控的软体抓持装置，其特征在于：所有腔室沿着所述主体腔体长度方向均匀分布。

8.如权利要求1所述的一种抓取范围可调、刚度可控的软体抓持装置的制作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1使用硅胶通过第一模具注塑形成主体腔体，所述第一模具包括下模具和上模具，其中所述下模具内腔内设有多个间隔设置的模型腔，所述上模具上设有多个插块，所述插块由下至上截面积逐渐增大，所述上模具与所述下模具盖合，且每一所述插块插入一所述模型腔；

S2使用硅胶通过第二模具注塑制作容置腔体并在容置腔体内部设置孔隙率可变材料，之后将所述容置腔体粘接于所述主体腔体背离所有腔室一侧。

9.如权利要求8所述的一种抓取范围可调、刚度可控的软体抓持装置的制作方法，其特征在于：所述插块为锲形块。