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专利号: 202110839965X
申请人: 上海楼哒物流技术中心
专利类型:发明专利
专利状态:授权未缴费
专利领域: 输送;包装;贮存;搬运薄的或细丝状材料
更新日期:2025-07-25
缴费截止日期: 暂无
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摘要:

权利要求书:

1.一种钢丝绳的牵引方法,其特征在于,包括:将钢丝绳首尾连接构成钢丝绳环,所述钢丝绳环可进行周向旋转;在所述钢丝绳环上周向分布多个与所述钢丝绳固定连接的受力件;

将所述钢丝绳环构成的环形路径划分为至少两段钢丝绳分段;每段所述钢丝绳分段中至少包含一个受力件;

按周向依次轮流驱动每个所述钢丝绳分段中的一个受力件以使所述钢丝绳连续旋转。

2.根据权利要求1所述的钢丝绳的牵引方法,其特征在于,所述按周向依次轮流驱动每个所述钢丝绳分段中的一个受力件以使所述钢丝绳连续旋转包括:在每个钢丝绳分段所对应的路径上均设置一驱动装置,每个驱动装置上设有可与所述受力件接触并能够带动所述受力件移动的驱动件;

利用所述驱动件驱动与其对应的钢丝绳分段中的一个受力件移动以使所述钢丝绳以第一速度运动;

在所述钢丝绳移动预定长度后,下一钢丝绳分段对应的驱动件以大于所述第一速度的第二速度运动追赶位于那一钢丝绳分段中的一个受力件,在驱动件追赶上所述受力件后,通过所述钢丝绳与上一钢丝绳分段中驱动件的速度差使上一钢丝绳分段中的驱动件与所述受力件脱离;

在所述上一钢丝绳分段中的驱动件与所述受力件脱离后,下一钢丝绳分段的驱动件通过所述受力件使所述钢丝绳以第一速度运动;

沿所述钢丝绳的环形路径,每个所述钢丝绳分段中的驱动件依次轮流驱动其所在钢丝绳分段的受力件,以使所述钢丝绳连续周向旋转。

3.根据权利要求2所述的钢丝绳的牵引方法,其特征在于,所述在驱动件追赶上所述受力件后,通过所述钢丝绳与上一钢丝绳分段中驱动件的速度差使上一钢丝绳分段中的驱动件与所述受力件脱离包括:

使下一钢丝绳分段对应的驱动件驱动所述钢丝绳以第二速度移动,所述上一钢丝绳分段中的驱动件以第一速度移动,所述上一钢丝绳分段中的受力件通过前向移动与驱动件分离。

4.根据权利要求2所述的钢丝绳的牵引方法,其特征在于,所述在驱动件追赶上所述受力件后,通过所述钢丝绳与上一钢丝绳分段中驱动件的速度差使上一钢丝绳分段中的驱动件与所述受力件脱离包括:

使下一钢丝绳分段对应的驱动件降速并驱动所述钢丝绳以第一速度移动,所述上一钢丝绳分段中的驱动件以小于第一速度的第三速度移动,所述上一钢丝绳分段中的受力件通过前向移动与驱动件分离。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的钢丝绳的牵引方法,其特征在于,所述钢丝绳环上分布的受力件的个数至少为4个;

所述受力件的位置分布规则为:在前一钢丝绳分段中的驱动件结束驱动时,至少有一个受力件已运动至下一个钢丝绳分段内且该钢丝绳分段中的驱动件已追赶上该受力件。

6.根据权利要求5所述的钢丝绳的牵引方法,其特征在于,每个所述钢丝绳分段上的驱动件均包括一个作业行程和一个空回程;在所述作业行程内,所述驱动件用于驱动受力件的驱动轨迹与其所在的钢丝绳分段平行;在所述空回程中,所述驱动件自所述作业行程的终点以预定速度返回至作业行程的起始点;

相邻两个钢丝绳分段内的两个所述驱动件的作业行程之和大于该两个钢丝绳分段内的两个被驱动受力件之间的距离,且,相邻两个所述驱动件的作业行程中心距大于等于两个被驱动受力件之间距离的2倍。

7.根据权利要求6所述的钢丝绳的牵引方法,其特征在于,每个所述驱动件的作业行程均包括按时间先后顺序依次排列的追赶段、驱动段和脱离段;

对于作业时间相邻的两个钢丝绳分段,下一钢丝绳分段中追赶段结束后,上一钢丝绳分段中脱离段开始启动。

8.根据权利要求6所述的钢丝绳的牵引方法,其特征在于,每段所述钢丝绳分段包括直线路径和/或弧形路径;

所述驱动装置设置在直线路径时,与该所述钢丝绳分段对应的所述驱动件的驱动件的驱动轨迹与所述直线路径平行;

所述驱动装置设置在弧形路径时,与该所述钢丝绳分段对应的所述驱动件的驱动件轨迹与所述弧形路径同心设置。

9.根据权利要求6所述的钢丝绳的牵引方法,其特征在于,所述钢丝绳环构成的环形路径构成环形坐标系,在所述环形路径上选取一个点作为坐标原点,所述钢丝绳上每个受力件相对于所述坐标原点的距离为所述受力件的位置坐标;

在每个所述驱动件的作业行程构成线性或者环形坐标系,在所述作业行程中设置基点,将所述驱动件距离所述基点的距离设为所述驱动件的坐标;

所述基点与所述坐标原点具有预设的位置关系,所述驱动件的基点坐标可以映射到所述钢丝绳环形路径的原点坐标系中。

10.根据权利要求9所述的钢丝绳的牵引方法,其特征在于,当被驱动的那一受力件进入到与其对应的那一钢丝绳分段的坐标范围后,该对应钢丝绳分段内的所述驱动件开始追赶直至与所述受力件接触配合;

根据所述受力件的位置坐标、驱动件的位置坐标以及所述驱动件的移动距离,可确定出所述驱动件在所述作业行程中与所述受力件的接触点坐标、脱离点坐标;

在每个所述受力件经过所述坐标原点后,根据该时间点后连续作业时间内所有驱动装置的驱动件移动距离之和,确定出所述受力件相对于所述坐标原点的瞬时坐标。

11.根据权利要求8所述的钢丝绳的牵引方法,其特征在于,在所述钢丝绳分段包括弧形路径时,采用轮式结构对该钢丝绳分段进行导向和驱动。

12.一种牵引装置,其特征在于,包括:钢丝绳环,所述钢丝绳环构成的环形路径划分为至少两段钢丝绳分段;每段所述钢丝绳分段上设置至少一个与钢丝绳固定连接的受力件,若干驱动装置,与钢丝绳分段的数量相同且每段钢丝绳分段内对应设置一个驱动装置;每个驱动装置上设有可与所述受力件接触并能够带动所述受力件移动的驱动件;

所述若干驱动装置按照如权利要求1至11中任一所述的牵引方法驱动所述钢丝绳旋转。

13.根据权利要求12所述的牵引装置,其特征在于,所述受力件为方形块、圆柱体或球体,所述钢丝绳贯穿所述受力件。

14.根据权利要求13所述的牵引装置,其特征在于,每个所述驱动装置包括:第一牵引轨道和第二牵引轨道,在第一方向上间隔预定距离并平行设置,所述钢丝绳分段位于所述第一牵引轨道和第二牵引轨道之间间隙的下方或上方;所述第一方向与所述钢丝绳分段前进的方向水平垂直;

所述驱动件设置在第一牵引轨道和第二牵引轨道的间隙中,且其两侧分别与所述第一牵引轨道和第二牵引轨道连接;所述驱动件上配置有与所述受力件卡合的接触部。

15.根据权利要求14所述的牵引装置,其特征在于,所述第一牵引轨道和第二牵引轨道均为链条结构。

16.根据权利要求15所述的牵引装置,其特征在于,所述驱动件包括:第一侧板,与所述第一牵引轨道侧边的销轴连接;

第二侧板,与所述第二牵引轨道侧边的销轴连接;

横板,在横向方向连接所述第一侧板和第二侧板;

所述第一侧板、第二侧板和所述横板配置出至少一个与所述受力件抵接的所述接触部,所述横板的底端高于所述钢丝绳。

17.根据权利要求16所述的牵引装置,其特征在于,所述第一侧板、第二侧板和所述横板配置出与所述受力件的受力表面卡合的卡槽结构,所述卡槽结构构成所述接触部。

18.根据权利要求12所述的牵引装置,其特征在于,在所述钢丝绳环构成的环形路径上设置第一位置传感器,所述第一位置传感器的设置位置为所述环形路径的坐标原点位置;

在所述驱动件的作业行程中设置第二位置传感器,所述第二位置传感器的设置位置为所述驱动件在作业行程中的基点位置。

19.根据权利要求12至18中任一项所述的牵引装置,其特征在于,在路径为弧形路径的所述钢丝绳分段上,设置有导向轮组,用于对该钢丝绳分段进行导向和驱动。

20.根据权利要求19所述的牵引装置,其特征在于,所述导向轮组上设有与所述受力件适配的凹槽。

21.一种物流传输系统,包括传输轨道、承载滑车和如权利要求12至20中任一项所述的牵引装置;

所述牵引装置中的钢丝绳环与所述传输轨道的传输路径平行;所述承载滑车通过连接件与所述牵拉装置上的受力件连接;

在所述牵拉装置的牵引下,所述承载滑车在所述传输轨道上移动。

22.根据权利要求21所述的物流传输系统,其特征在于,所述传输轨道为位于所述钢丝绳环一侧的直线形轨道,或者为环形轨道。

23.根据权利要求21或22所述的物流传输系统,其特征在于,还包括:钢丝绳位置补偿装置,与所述连接件配合,用于限定所述连接件与所述受力件的配合关系,以使所述连接件在沿所述传输路径的两个相反方向上均可牵引所述承载滑车移动。