1.基于星间通信的低能耗路由方法，其特征在于：该方法包括改进的三维费马点的计算、三目标区域费马点的计算、选取费马点卫星节点和低能耗费马点三维路由算法LEFTR。

2.根据权利要求1所述的基于星间通信的低能耗路由方法，其特征在于：所述改进的三维费马点的计算为：

设立方体边长为x：

情况1：在立方体中，点A、B为立方体的两个顶点，线AB为立方体对角线，C为立方体内不同于A、B的任意一点，此时点C即为费马点F；

在点A、B为立方体的两个顶点，线AB为立方体对角线，C为立方体内不同于A、B的任意一点的情况下，有FA+FB+FC短，点C为费马点；

情况2：在立方体中，点A、B、C为立方体的三个顶点，边AB、BC、CA均为面对角线，此时费马点F为立方体中心点；

其中3x为取费马点是ΔABC对应的立方体顶点P时FA+FB+FC的值，在点A、B、C为立方体的三个顶点，边AB、BC、CA均为面对角线的情况下，有FA+FB+FC最短，那么费马点为立方体中心点；

情况3：在立方体中，点A、B为立方体的两个顶点，AB为立方体的一条边，点C为平行于AB的对边上一点，此时费马点F为立方体中心点；

其中， 为费马点取点P时FA+FB+FC的值，另外证明中取的是立方体顶点到中心点的距离，对边上其他任意一点到中心点的距离均小于此距离，在点A、B为立方体的两个顶点，AB为立方体的一条边，点C为平行于AB的对边上一点的情况下，费马点为立方体中心点。

3.根据权利要求1所述的基于星间通信的低能耗路由方法，其特征在于：所述三目标区域费马点的计算为：立方体边长为x；

情况1：在立方体中，点A、B为立方体的两个顶点，线AB为立方体对角线，其中点D又分为两种情况，在此两种情况下的点D分别为D1、D2；

当A、B、C、D四点连线有交点时，如图中D1，费马点取为交点F1，证明如下：其中 为取费马点为立方体中心点时FA+FB+FC的长度，当A、B、C、D四点连线有交点时，取费马点取为交点F1有FA+FB+FC最短，费马点取为交点F1；

当A、B、C、D四点连线无交点时，费马点为立方体中心点，证明如下：其中 为取费马点为D2时FA+FB+FC的长度，当A、B、C、D四点连线无交点时，取费马点为立方体中心点有FA+FB+FC最短，费马点为立方体中心点；

情况2：在立方体中，线AB、BC、CA均为面对角线，其中点D又分为两种情况，在此两种情况下的点D分别为D1、D2；这种情况下，A、B、C、D四点连线不会有交点，D1位于ΔABC的上方，而D2位于ΔABC的下方；

(1)当D位于ΔABC的上方时，费马点为立方体中心点，证明如下：其中 为取费马点为D1时FA+FB+FC的长度，当D位于ΔABC的上方时，取费马点为立方体中心点时有FA+FB+FC最短，费马点取为立方体中心点；

(2)当D位于ΔABC的下方时，费马点为D2，证明如下：其中 为取费马点为立方体中心点时FA+FB+FC的长度，当D位于ΔABC的下方时，取费马点为D2时有FA+FB+FC最短，费马点取为D2；

情况3：在立方体中，线AB为立方体的一条边，其中点D又分为两种情况，在此两种情况下的点D分别为D1、D2；D1的位置A、B、C、D存在交点，而D2的位置A、B、C、D，没有交点；

当A、B、C、D四点连线有交点时，费马点取为交点F1，证明如下：其中 为取费马点为立方体中心点时FA+FB+FC的长度，当A、B、C、D四点连线有交点时，取费马点为立方体中心点时有FA+FB+FC最短，费马点取为立方体中心点；

当A、B、C、D四点连线无交点时，费马点为立方体中心点，证明如下：其中 为取费马点为D2时FA+FB+FC的长度，当A、B、C、D四点连线无交点时，取费马点为费马点中心点时有FA+FB+FC最短，费马点取为立方体中心点。

4.根据权利要求3所述的基于星间通信的低能耗路由方法，其特征在于：所述选取费马点卫星节点为：

卫星节点i有两个重要的参数：剩余电量Ei和距离费马点的距离Dif，考虑节点与费马点之间的距离，避免某一个节点能量过度消耗，在传感器节点剩余能量低于阈值T时，则改变费马点节点，阈值T取节点总能量的30％；在计算出费马点的位置后，以费马点的位置为圆心，半径r从0开始以1km为递增单位，从圆心向外搜索，搜索范围为球体，若在第一个搜索范围内存在节点，则选取距离费马点最近的节点，否则继续搜索；若在同一个搜索范围内存在距离相同的节点，则随机选取；若选取的该节点能量小于阈值，则继续搜索。

5.根据权利要求4所述的基于星间通信的低能耗路由方法，其特征在于：所述低能耗费马点三维路由算法LEFTR为：

S21：相关定义和符号

网络的物理拓扑使用M＝(N,L,G)来表示，其中N表示节点集，L表示路径集，而G＝(P,Q)表示区域集，P表示区域内节点集，区域内节点为p，Q表示区域内路径，网络内节点数量为|N|,路径数量为|L|，区域内节点数量为|P|；节点x与y之间的路径由一组有限序列τ＝{n0,n1,...,nn}组成，x与y之间的有效路径(x,y)，长度为|τ|；

包接收率定义为：

包重复率定义为：

其中，n为收到重复包的节点，|O|＝50；

S22：两个目标区域算法

源点将数据发送到费马点，再由费马点将数据转达到两个目标区域，从源点到费马点，及从费马点到两个目标区域之间的传输采用贪婪转发，消息在目标区域内进行洪泛；两个目标区域为区域1和区域2；

S221：由源点、区域1的中心点和区域2的中心点组成一个三角形，计算出此三角形的费马点位置；

S222：使用节点搜寻算法，找到可以作为费马点的节点；

S223：源点将消息发送到费马点节点，然后费马点节点将消息分别转发到两个区域的任一个节点，这两部分的转发均使用贪婪转发，当区域内任意一点收到消息后便在本区内使用洪泛法进行转发，从而使两个区域内的所有节点均收到消息；完成两个区域的地域群播；

S23：多目标区域算法；

S231：多个目标区域算法；

源点与区域1和区域2组成了第一个三角形，计算出第一个费马点1，并使用费马点节点选取算法算出第一个费马点节点1；然后，源点、费马点1和区域3组成了第二个三角形，计算出第二个费马点2，并使用费马点节点选取算法算出第二个费马点节点2，连接费马点1和费马点2，组成费马点树；源点要将数据发送到三个区域，那么先由源点将数据发送到费马点节点2，再继续将数据发送到费马点节点1，两个费马点将数据分别发送到各自对应的区域；

从源点到费马点，及从费马点到区域之间的传输采用贪婪转发，消息在目标区域内进行洪泛；

S232：多个目标区域的LEFTR算法；

利用费马点得到一条三维高效传输路径，称为费马点树，立方体表示三维网络环境，球体代表地域群播区域，球体内虚圈代表卫星节点，区域1、2、3分别为三个目标区域，现要实现三个区域的地域群播；

S2321：连接源点、区域1中心点、区域2中心点，得到一个三角形，计算此三角形的费马点1；

S2322：利用第三章的节点搜寻方法，找到合适作为费马点的节点，称为费马点节点1；

S2323：连接源点、费马点1、区域3中心点，组成第二个三角形，计算此三角形的费马点，得到费马点2；

S2324：同样使用费马点搜寻算法，找到可以作为费马点节点2；

S2325：连接费马点节点1和费马点节点2；从源点到费马点节点1，再到费马点节点2，这条路径，为区域1、2、3地域群播的最短路径；

连接的是费马点节点1和费马点节点2，源点发送消息到费马点节点1，再转发到费马点节点2，此部分的转发均使用贪婪转发；费马点节点1收到消息后贪婪转发给区域1和2，区域

1和2的任意节点在收到消息后在此区域内洪泛，费马点节点2在收到消息后，同样贪婪转发转发到区域3，区域3的任意节点在收到消息后在本区域内洪泛；当有更多区域时，只需连接源点、费马点、区域中心点，计算组成的三角形的费马点，将费马点串联进费马点树。