1.一种可替换手术刀的微创手术机械手，包括机械臂模块（1）、工具支架模块（2）和工具模块（3）；其特征在于：所述的工具支架模块（2）包括工具支座（2‑1）、第一转接板（2‑2）、第二转接板（2‑3）和凸轮锁紧机构（5）；第一转接板（2‑2）安装在工具支座（2‑1）上；第二转接板（2‑3）滑动连接在第一转接板（2‑2）的外侧面，且滑动方向垂直于第一转接板（2‑2）的外侧面；第二转接板（2‑3）与第一转接板（2‑2）之间安装有一个或多个复位弹簧（2‑6），使得第二转接板（2‑3）受到向外的推力；第一转接板（2‑2）外侧面的两侧边缘均设有导槽（2‑8）；

第二转接板（2‑3）位于两个导槽（2‑8）之间；第二转接板（2‑3）处于外极限位置时能够通过凸轮锁紧机构（5）进行锁止；所述第二转接板（2‑3）的转动连接有三个公转盘（2‑7）；三个公转盘（2‑7）由三个第六电机分别驱动旋转；

所述工具模块（3）包括工具底座（3‑1）、母转盘（3‑2）、绞盘（3‑3）、锥齿轮机构（3‑5）、导翼（3‑6）、刀具轴（3‑7）和刀具夹钳（3‑8）；工具底座（3‑1）的两侧均设置有导翼（3‑6）；两个导翼（3‑6）的形状和相对位置与第一转接板（2‑2）上的两个导槽（2‑8）对应；工具底座（3‑1）上转动连接有三个母转盘（3‑2）；三个母转盘（3‑2）与第二转接板（2‑3）上的三个公转盘（2‑

7）分别卡接在一起；刀具轴（3‑7）的内端安装在工具底座（3‑1）上；刀具轴（3‑7）的外端安装有刀具夹钳（3‑8）；其中两个母转盘（3‑2）并排设置，并与两个绞盘（3‑3）分别固定；两个绞盘（3‑3）分别通过拉线（3‑9）驱动刀具夹钳（3‑8）内两块夹片的转动；刀具轴（3‑7）由第三个母转盘（3‑2）驱动旋转；

所述的第一转接板（2‑2）与工具支座（2‑1）之间设置有滚珠丝杠机构（4）；所述的滚珠丝杠机构（4）包括第五电机（4‑1）、螺杆（4‑2）和螺母（4‑3）；所述第五电机（4‑1）固定在工具支座（2‑1）的一端，螺杆（4‑2）的一端与第五电机（4‑1）的主轴固连，螺杆（4‑2）的另一端支承在工具支座（2‑1）的另一端；螺母（4‑3）与螺杆（4‑2）构成螺纹副，螺母（4‑3）与第一转接板（2‑2）的底部固连；第一转接板（2‑2）与工具支座（2‑1）滑动连接；

所述导槽（2‑8）的内端设置有第一楔形弯折部；所述导翼（3‑6）的端部具有与导槽（2‑

8）内端形状相同的第二楔形弯折部（3‑11）；所述第二转接板（2‑3）的底端设置有与工具底座（3‑1）的底端形状对应的弧形折边（2‑9）；弧形折边（2‑9）用于对工具底座（3‑1）进行定位；

所述的机械臂模块（1）包括固定支座（1‑1）、第一臂杆（1‑2）、第二臂杆（1‑3）、第三臂杆（1‑4）、第一电机（1‑5）、第二电机（1‑6）、第三电机（1‑7）和第四电机（1‑8）；第一电机（1‑5）固定在固定支座（1‑1）上；所述的第一臂杆（1‑2）的一端与第一电机（1‑5）的主轴固连；所述的第一臂杆（1‑2）的另一端与第二臂杆（1‑3）的一端铰接；所述的第二臂杆（1‑3）的另一端与第三臂杆（1‑4）的一端铰接；所述第三臂杆（1‑4）的另一端与工具支架模块（2）内工具支座（2‑1）的铰接；所述第二电机（1‑6）固定在第二臂杆（1‑3）的一端，第二电机（1‑6）的主轴与第一臂杆（1‑2）的另一端固连；所述的第三电机（1‑7）固定在第三臂杆（1‑4）的一端，所述的第三电机（1‑7）的主轴与第二臂杆（1‑3）的另一端固连；所述的第三电机（1‑7）的主轴与第二臂杆（1‑3）的另一端固连；所述的第四电机（1‑8）固定在工具支架模块（2）内工具支座（2‑1）的底部，第四电机（1‑8）的主轴与第三臂杆（1‑4）的另一端固连。

2. 根据权利要求1所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：所述的

第一转接板（2‑2）外侧面的四个角上均固定有T型钉（2‑4）；第二转接板（2‑3）的四个角上均开设有阶梯固定孔（2‑5），四根T型钉（2‑4）分别穿过四个阶梯固定孔（2‑5）；并且，T型钉（2‑

4）外端的限位凸起卡住阶梯固定孔（2‑5）的大径段；所述复位弹簧（2‑6）套置在 T型钉（2‑

4）上，且两端分别抵住第一转接板（2‑2）和第二转接板（2‑3）。

3.根据权利要求1所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：所述凸轮

锁紧机构（5）包括凸轮支座（5‑1）、旋钮（5‑2）、凸轮（5‑3）、凸轮轴（5‑4）和扭簧（5‑7）；凸轮支座（5‑1）与第一转接板（2‑2）的侧部固连；凸轮支座（5‑1）开设有通孔（5‑5），凸轮轴（5‑4）转动连接在通孔（5‑5）内，凸轮轴（5‑4）的内端、外端与凸轮（5‑3）、旋钮（5‑2）分别固连；所述凸轮轴（5‑4）侧面开设有第一U型槽（5‑6）；第一U型槽（5‑6）内端固定有销轴；销轴上套置有扭簧（5‑7）；扭簧（5‑7）的一端与第一U型槽（5‑6）的底部固连，另一端与按压平板（5‑9）的内侧面固连，使得按压平板（5‑9）内端位于第一U型槽（5‑6）内，外端伸出第一U型槽（5‑6）以外；所述凸轮支座（5‑1）的通孔（5‑5）上开设第二U型槽（5‑8）；在凸轮（5‑3）将第二转接板（2‑3）推动至外极限位置时，第一U型槽（5‑6）与第二U型槽（5‑8）对齐，使得按压平板（5‑9）的外端卡入第二U型槽（5‑8），实现凸轮轴（5‑4）的锁止。

4.根据权利要求1所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：刀具轴

（3‑7）与对应的母转盘（3‑2）通过锥齿轮机构（3‑5）连接。

5.根据权利要求1所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：所述的拉

线（3‑9）穿过刀具轴（3‑7）的中心通孔，且两端与对应夹片的两侧面分别连接；拉线（3‑9）中部绕过绞盘（3‑3），并通过一个或多个张紧轮进行张紧。

6.根据权利要求1所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：所述的第

一转接板（2‑2）的下端设有矩形滑轨（2‑11），矩形滑轨（2‑11）的上端设有第二折边（2‑10）；

所述第二转接板（2‑3）的下端设有矩形凹槽（2‑12），所述矩形凹槽（2‑12）在矩形滑轨（2‑

11）上滑动，第二折边（2‑10）对第二转接板（2‑3）的滑动进行限位。

7.根据权利要求1所述的一种可替换手术刀的微创手术机械手，其特征在于：所述的第

二臂杆（1‑3）两端铰接轴的间距与第三臂杆（1‑4）外端铰接轴到刀具夹钳（3‑8）的间距相等。