1.一种基于线结构光的输送带纵向撕裂检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)基于线结构光图像采集系统读取输送带线结构光图像I1；

(2)对图像I1裁剪ROI区域，去除图像中的冗余信息，得到ROI区域图像I2；

(3)对图像I2做灰度化处理，提取R通道图像，得到R通道灰度图像I3；

(4)对图像I3做图像增强处理，通过图像灰度变换矩阵做灰度变换，得到灰度变换的图像I4；

(5)对图像I4做线结构光中心线提取操作，通过图像灰度分布拟合曲线，取设定置信度下置信区间作为阈值，将图像I4的原灰度矩阵A1优化为新灰度矩阵A2，基于A2计算灰度重心点，利用移动最小二乘法，计算得到灰度重心点的切向量，通过横向梯度优化得到线条L1，对其做形态学闭运算，得到中心线线条L2的图像I5；

(6)对中心线线条L2做世界坐标系变换，得到世界坐标系下中心线线条L3的图像I6；

(7)对中心线线条L3的图像I6做图像分割，得到分割后的联通域集合图像I7；

(8)对图像I7做线性特征阈值筛选，得到保留后的连通域及连通域数目N；

(9)根据保留的连通域数目N判断是否发生纵向撕裂。

2.根据权利要求1所述基于线结构光的输送带纵向撕裂检测方法，其特征在于，在步骤(1)中，所述线结构光图像采集系统包括线结构光光源和CCD相机，线结构光光源与CCD相机分别安装于输送带表面法线方向两侧30°‑45°方向，且距离输送带下表面沿法线方向60‑

80cm。

3.根据权利要求1所述基于线结构光的输送带纵向撕裂检测方法，其特征在于，在步骤(4)中，所述灰度变换的表达式如下：g′＝g·k+c

其中， c＝‑k·GMin，g为像素点灰度变换前的灰度值，g′为像素点灰度变换后的灰度值，GMax和GMin分别为灰度矩阵中的极大值和极小值。

4.根据权利要求1所述基于线结构光的输送带纵向撕裂检测方法，其特征在于，步骤(5)的具体过程如下：

(5‑1)通过图像灰度分布拟合灰度分布曲线，取置信区间[μ‑t,μ+t]作为阈值T＝G(μ‑t)，将图像I4的原灰度矩阵A1优化为新灰度矩阵A2：其中，G(*)为灰度分布曲线，μ为G(*)的期望，t为区间宽度，g′(i,j)为优化后的灰度值，g(i,j)为原灰度值；

(5‑2)基于A2计算灰度重心点，使用移动最小二乘法，拟合方程表达形式如下：T

f(x)＝p(x)α

T T

其中，p(x)＝[p1(x),p2(x),...,pm(x)]是一个m阶的基函数，α＝[α1,α2,...,αm]待定系数向量，这些系数是关于点坐标的函数，上标T表示转置；

(5‑3)计算灰度重心点的切向量，通过横向梯度优化得到新的中心点，连接新的中心点得到线条L1；

(5‑4)利用形态学闭运算得到中心线线条L2的图像I5，形态学闭运算规则为先膨胀处理，再腐蚀处理。

5.根据权利要求1所述基于线结构光的输送带纵向撕裂检测方法，其特征在于，步骤(6)的具体过程如下：

(6‑1)中心线线条L2上坐标为[x0,y0,1]的点通过线结构光采集系统标定的变换矩阵H得到世界坐标系下的坐标[xw,yw,1]；

(6‑2)利用[xw,yw,1]通过标定的光平面方程zw＝Axw+Byw+C得到zw，其中A、B、C为光平面方程的参数；

(6‑3)根据坐标连接各中心点，从而得到世界坐标系下中心线线条的L3图像I6。

6.根据权利要求1所述基于线结构光的输送带纵向撕裂检测方法，其特征在于，在步骤(7)中，使用灰度阈值K进行阈值分割处理，分割出中心线线条作为前景保留，再使用8邻域连接规则做连通域分割处理，将中心线线条各间断部分分割为不同的连通域，得到分割后的连通域集合图像I7。

7.根据权利要求1所述基于线结构光的输送带纵向撕裂检测方法，其特征在于，在步骤(8)中，基于线性长度阈值和线性矩形度阈值，对图像I7做线性特征阈值筛选，去除干扰性的连通域，得到保留后的连通域及连通域数目N。

8.根据权利要求1所述基于线结构光的输送带纵向撕裂检测方法，其特征在于，在步骤(9)中，若N≥2，则认为输送带发生纵向撕裂；若N<2，则认为输送带没有发生纵向撕裂。