1.基于毫米波雷达的果园目标检测方法，其利用了基于毫米波雷达的果园目标检测装置，其特征在于，所述果园目标检测装置包括箱体和雷达保护罩，所述箱体安装在载具上，并形成有一通孔，所述雷达保护罩设置在通孔的上方，其特征在于：还包括支架、连接件、数据采集模块和控制模块；其中，所述数据采集模块包括伺服电机、毫米波雷达和第一无线数据传输模块，所述伺服电机通过支架固定在箱体内部，并与控制模块电连接，能够将伺服电机的旋转角度传输到控制模块的控制器中，所述连接件的一端固定在伺服电机处，其另一端伸出箱体的通孔与毫米波雷达连接，该毫米波雷达能够跟随伺服电机同步转动，即伺服电机的旋转角度能够充当毫米波雷达的俯仰角度，从而使毫米波雷达实现三维扫描，所述毫米波雷达与第一无线数据传输模块电连接，能够通过无线传输将毫米波雷达的方位角信息和距离信息传输到控制模块中；所述控制模块内置于箱体，其包括控制器和第二无线数据传输模块，所述控制器与第二无线数据传输模块电连接，所述第二无线数据传输模块与第一无线数据传输模块连接，能够接收毫米波雷达的方位角信息和距离信息并传输到控制器中；所述箱体上设有第一接口、第二接口和第三接口，所述第一接口为USB接口，并与控制器电连接，用于传输控制器收集到的三维目标信息，所述第二接口为旋转编码器接口，并与控制器电连接，用于传输载具的位移信息和速度信息，所述第三接口为电源接口，并与数据采集模块和控制模块电连接，用于为果园目标检测装置供电；所述数据采集模块还包括旋转编码器，所述旋转编码器安装在载具上，用于采集载具的位移信息和速度信息，且其与第二接口电连接，将载具的位移信息和速度信息传输到控制模块的控制器中；

所述果园目标检测方法包括以下步骤：

1)获取伺服电机的旋转角度、毫米波雷达的方位角信息和距离信息以及旋转编码器的载具位移信息；

2)对伺服电机的旋转角度、毫米波雷达的方位角信息和距离信息以及旋转编码器的载具位移信息进行去除无效点处理；

3)将处理后的伺服电机的旋转角度、毫米波雷达的方位角信息和距离信息以及旋转编码器的载具位移信息进行数据融合，并将极坐标转换为直角坐标系，得到三维目标数据；

每次扫描目标时，毫米波雷达都会返回一个由方位角θ和距离ρ组成的矢量，同时伺服电机返回一个旋转角度φ，即所述直角坐标系由下式计算：

式中，θ为毫米波雷达的方位角，ρ为毫米波雷达与检测目标之间的距离，φ为伺服电机的旋转角度。