1.一种基于化工过程的性能估计与分散式状态反馈控制方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤1.将化工互联系统分割成多个子系统，并建立子系统模型及子系统通信协议；

步骤2.设计分散式故障检测方式；

步骤3.设计分散式状态反馈控制器。

2.如权利要求1所述基于化工过程的性能估计与分散式状态反馈控制方法，其特征在于：

所述步骤1包括如下步骤：

1‑1.建立第i(i＝1,2,...n)个子系统模型为：其中 表示第i个子系统的状态向量， 表示整个系统的状态，ui表示第i个子系统的控制输入，其中fi(ui)为足够光滑函数，fi(0)＝0；

为未知函数，表示第i个子系统和第j(j＝1,2,...n)个子系统之间的互联效应，且hi(x,ui,t)表示子系统i的外部扰动函数，hi是有界扰动；Ω(t‑Ti)表示在未知时刻Ti发生的扰动对应的扰动系数分布；

其中Di＞0是表示扰动发生率的未知常数；Di值较大则表示突发性故障，而相对较小的Di值表示缓慢发生的故障；

1‑2.建立子系统i的局部标称模型其中

是已知的局部边界函数，表示fi的建模不确定性的边界；

1‑3.建立子系统的状态跟踪误差方程令 为xi的参考轨迹矢量，则子系统i的状态跟踪误差方程为：

1‑4.建立子系统间的通信协议如果两个子系统(子系统i和子系统j)的跟踪误差(xi和xj)都超过各自设定的阈值(di和dj)，则子系统i和子系统j交换状态信息xi和xj,否则其它子系统将改用已知的期望状态和

定义协议函数Gi：

当Gi(t)Gj(t)＝1时子系统i和子系统j之间才发生通信，且Gi(t)Gj(t)＝Gj(t)Gi(t)。

3.如权利要求2所述基于化工过程的性能估计与分散式状态反馈控制方法，其特征在于：

所述步骤2具体包括如下步骤：

2‑1.建立子系统i的估计量模型假设互联函数 的泰勒展开后的高阶项对所有i≠j都满足其中Lij是已知常数， 是欧几里得范数；

令

为子系统i的估计量模型，其中其中， 是第i个子系统的估计状态，满足 κi＞0是自定义的标量，是估计误差，用于故障检测；

2‑2.定义故障检测阈值Ri(t)其中

如果|εi(td)|≥Ri(td)，则在td时刻发生故障，系统发出警报。

4.如权利要求3所述基于化工过程的性能估计与分散式状态反馈控制方法，其特征在于：

所述步骤3具体包括如下步骤：

3‑1.对步骤1‑1子系统模型进行线性变换令 li为待定正常数，作模型的线性变换 其中则系统模型可化为

3‑2.设计分散状态反馈控制律假设fi'(0)＝0，fi”(0)＝0，... 其中γi为某个正奇数；

令分散状态反馈控制律为

3‑3.将步骤3‑2的分散状态反馈控制律代入步骤3‑1变换后的子系统模型，可使得：(1)当扰动hi(x,ui,t)＝0时，变换后的子系统i是渐近稳定的；

(2)当扰动hi(x,ui,t)≠0时，变换后的子系统i的解 有界，且收敛到原点的一个小邻域内，该邻域与扰动的界有关，扰动的界越小，该邻域越小；

3‑4.由于线性变换具有等价性，从步骤3‑3可知：(1)当扰动hi(x,ui,t)＝0时，子系统i是渐近稳定的；

(2)当扰动hi(x,ui,t)≠0时，子系统i的解x(t)有界，且收敛到原点的一个小邻域内，该邻域与扰动的界有关，扰动的界越小，该邻域越小。