1.一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：建立一个眼在手机器人工作区域的笛卡尔空间直角坐标系，以工作台水平面为xy平面，垂直于水平面的方向为z轴方向，物体放置在工作台上，并设定机器人末端初始位置；

S2：通过实时图像处理得到物体的位置，并将目标与背景进行二值化处理，采集图像数据及对应机器人绕X、Y轴的转角，计算出机器人该位姿下的图像矩特征，通过高斯过程回归分别得到两个模型fGPRX,fGPRY；

S3：根据机器人期望位姿下目标图像的特征信息得到期望图像特征s*；

S4：通过高斯过程回归构造两个虚拟矩特征，并与图像矩特征组合为控制系统的实时图像特征s；

S5：将步骤S4中的实时图像特征s与步骤S3中的s*作比较，计算出图像特征偏差e＝(s‑s*)，如果e小于预设的阈值δ，则机器人末端执行器达到期望位置，即完成指定任务，控制流程结束，否则执行步骤S6；

S6：利用步骤S4中得到的实时图像特征s，计算图像雅可比矩阵的广义逆矩阵 并通过 得到末端执行器的移动方向和速率，结合伺服控制器调整机器人末端的位姿；

S7：获取调整姿态后的机器人末端相机捕捉的图像，返回步骤S4。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，所述步骤S3中根据机器人期望位姿下目标图像的特征信息得到期望图像特征s*，具体为：

计算目标物体图像的面积a＝m00，目标物体图像的重心(Xg,Yg)，目标物体方向角α，以及到达预期位姿时绕X轴转角γ*和绕Y轴转角β*；

所述S*＝{Xg，Yg，a，γ*，β*，α}。

3.根据权利要求2所述的一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，所述计算目标物体图像的面积的方法为：对于二值图像而言

4.根据权利要求3所述的一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，所述计算目标物体图像的重心的方法为：其中n为目标图像像素点个数。

5.根据权利要求3所述的一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，所述计算目标物体方向角的方法为：其中，中心距

6.根据权利要求3所述的一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，所述计算到达预期位姿时绕X轴转角γ和绕Y轴转角β的方法为：对于机器人期望位姿下目标图像，γ*＝β*＝0。

7.根据权利要求1所述的一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，所述步骤S4中，通过高斯过程回归构造两个虚拟矩特征，并与图像矩特征组合为控制系统的实时图像特征s，具体为：计算目标物体图像的面积a＝m00，目标物体图像的重心(Xg,Yg)，目标物体方向角α，以及到达预期位姿时绕X轴转角γ和绕Y轴转角β；

所述计算目标物体图像的面积的方法为：对于二值图像而言

所述计算目标物体图像的重心的方法为：其中n为图像像素值个数；

所述计算目标物体方向角的方法为：其中

所述到达预期位姿时绕X轴转角γ和绕Y轴转角β，通过设定两个虚拟矩特征，并结合高斯过程回归进行建模，利用模型估计值作为到达预期位姿时绕X轴转角γ和绕Y轴转角β；

所述s＝{Xg，Yg，a，γ，β，α}。

8.根据权利要求7所述的一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，通过设定两个虚拟矩特征，并结合高斯过程回归进行建模，利用模型估计值作为到达预期位姿时绕X轴转角γ和绕Y轴转角β；具体为：记录每个采样点的模型输入量x＝[I1,I2,I3,I4,I5,I6,I7,b/a]和对应的输出量y＝[γ,β]；

将样本数据分为两组Dx和Dy，分别用来训练γ、β的回归模型；然后将模型应用于实时获取的图像信息中，模型γ＝fGPRX(I1,I2,I3,I4,I5,I6,I7,b/a),β＝fGPRY(I1,I2,I3,I4,I5,I6,I7,b/a)输出的是相机分别绕X轴及Y轴的转角γ和β。

9.根据权利要求8所述的一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，

所述输入量x＝[I1,I2,I3,I4,I5,I6,I7,b/a]，具体为：λ1,λ2分别是惯性矩阵 的两个特征值，且 b/a为平移、旋转和尺度不变特征纵横比，I1～I7是Hu矩。

10.根据权利要求9所述的一种基于图像矩的搬运机器人视觉伺服控制方法，其特征在于，S6利用步骤S4中得到的实时图像特征s，计算图像雅可比矩阵的广义逆矩阵 并通过得到末端执行器的移动方向和速率，结合伺服控制器调整机器人末端的位姿，具体为：

La＝[‑aA ‑aB a(3/Zg‑C) 3ayg ‑3axg 0]Lγ＝[0 0 0 1 0 0]Lβ＝[0 0 0 0 1 0]其中：

其中A＝α/(αXg+βYg+γZg),B＝β/(αXg+βYg+γZg),C＝γ/(αXg+βYg+γZg)，(Xg,Yg,Zg)为重心点在相机坐标系下的三维坐标；其中λ为控制器增益， 为Ls的广义逆矩阵。