1.一种机器人关节结构，包括有四轴臂部（1），其特征在于：还包括固定安装于所述四轴臂部（1）一端内部的五轴电机（2）以及六轴电机（3）、设置于所述四轴臂部（1）另一端内的五轴减速机（5）以及六轴减速机（6）、与所述五轴减速机（5）输出端连接的相对四轴臂部（1）转动设置的五轴臂部（4）、与所述六轴减速机（6）输出端连接的齿轮机构（8）以及与所述齿轮机构（8）输出端连接的六轴输出法兰（9），所述六轴输出法兰（9）与所述五轴臂部（4）之间为活动设置，所述五轴电机（2）与所述六轴电机（3）的输出端分别设置有第一皮带（71）以及第二皮带（72），所述第一皮带（71）、所述第二皮带（72）分别带动五轴减速机（5）以及六轴减速机（6）。

2.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于：所述四轴臂部（1）的一端设置有中空部（11），所述中空部（11）具有用于容设五轴电机（2）与六轴电机（3）的中空腔体（111）。

3.根据权利要求2所述的机器人关节结构，其特征在于：所述中空部（11）呈C型。

4.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于：所述五轴电机（2）与所述六轴电机（3）均与所述四轴臂部（1）的壳体固定连接。

5.根据权利要求1所述的机器人关节结构，其特征在于：所述五轴减速机（5）与所述六轴减速机（6）关于所述四轴臂部（1）的中心轴线对称设置，所述五轴减速机（5）与所述六轴减速机（6）之间设置有中空轴（10），所述中空轴（10）与所述五轴臂部（4）转动设置，所述六轴输出法兰设置于中空轴（10）。