1.一种堆垛装置，其特征在于，包括电动直线滑台(2)、用于驱动电动直线滑台(2)升降的丝杆升降机构(1)及安装于电动直线滑台(2)上的抓取机械手(3)；

所述抓取机械手(3)包括框体(31)、齿条(32)、齿轮(33)、传动轴(34)、伺服电机(35)、导向框(36)、连接板(37)、纵向悬臂(38)、夹爪(39)与顶盖(310)，所述顶盖(310)固定于框体(31)的顶部，所述顶盖(310)通过连接架固定于电动直线滑台(2)上，所述框体(31)相对的两内壁上分别对称设有齿条(32)，相邻内壁上的齿条(32)错位设置，所述齿条(32)上均啮合有多组齿轮(33)，相对齿轮(33)之间连接有传动轴(34)，所述传动轴(34)的一端穿出框体(31)并与伺服电机(35)的输出轴相连，所述伺服电机(35)滑动设置于框体(31)的侧壁上，所述框体(31)的侧壁上设有用于避空传动轴(34)的条形开口(311)，相对齿轮(33)的侧部均设置有一中部纵向开口的导向框(36)，所述导向框(36)的两端与框体(31)内壁滑动连接，所述传动轴(34)上转动连接有若干组连接板(37)，所述连接板(37)的另一端固定连接于相邻导向框(36)侧壁上，上下组导向框(36)的交叉处设置有纵向悬臂(38)，所述纵向悬臂(38)的底端均设有夹爪(39)。

2.根据权利要求1所述的一种堆垛装置，其特征在于，所述纵向悬臂(38)的中段为圆柱体，纵向悬臂(38)圆柱体中段穿过交叉纵向悬臂(38)的中部开口，所述纵向悬臂(38)上下两段为长方体，所述纵向悬臂(38)上下两段的长方体的横截面大于导向框(36)中部的开口。

3.根据权利要求2所述的一种堆垛装置，其特征在于，所述纵向悬臂(38)中段圆柱体与导向框(36)中部的纵向开口为间隙配合。

4.根据权利要求1所述的一种堆垛装置，其特征在于，所述丝杆升降机构(1)位于电动直线滑台(2)的两侧，其包括立柱(11)、丝杆(12)、同步电机(13)与内螺纹块(14)，所述立柱(11)的内部纵向安装有丝杆(12)，所述立柱(11)的顶部设有用于驱动丝杆(12)转动的同步电机(13)，所述丝杆(12)上安装有内螺纹块(14)，所述电动直线滑台(2)固定连接于两组内螺纹块(14)之间。

5.根据权利要求4所述的一种堆垛装置，其特征在于，所述伺服电机(35)通过滑板与横向滑轨滑动连接于框体(31)的外壁上。