1.一种基于动态多阈值误差修正的激光测距方法，其特征在于：步骤1：获取回波信号；

设定三个阈值门限V1,V2,V3，其中，V1＜V2＜V3；

步骤2、用动态调整的三个阈值门限测量回波信号，并计算两个误差；

用三个阈值门限V1,V2,V3测量回波信号x(t)；若三个阈值门限V1,V2,V3无法全部在回波信号中采集到脉冲时，则将三个阈值门限V1、V2和V3同步下调，使得三个阈值门限V1,V2,V3均能够在回波信号中采集到脉冲；三个阈值门限V1,V2,V3在回波信号中对应时刻分别表示为ts1，ts2和ts3；

步骤3：计算第一阈值时间差Δt12＝ts2‑ts1和第二阈值时间差Δt23＝ts3‑ts2；建立误差et的表达式如式(3)所示：

其中，ks为回波强度，τs为时间常数；

步骤4：利用第一阈值时间差Δt12和第二阈值时间差Δt23分别计算第一误差估计值et1和第二误差估计值et2；再依据第一阈值时间差Δt12和第一误差估计值et1，计算第二阈值时间差Δt23对应的时间差计算值Δt′23；依据第二阈值时间差Δt23和第二误差估计值et2，计算第一阈值时间差Δt12对应的时间差计算值Δt′12；

步骤5：根据时间差计算值Δt′12和Δt′23，计算修正点偏离度d1＝|Δt′23‑Δt23|，d2＝|Δt′12‑Δt12|；

步骤6：设定最大的偏离度dmax；当d1≤dmax且d2≤dmax时，第一误差估计值et1或第二误差估计值et2作为最终的误差修正值；当d1＞dmax或d2＞dmax时，则进入步骤7中修正三个阈值门限V1、V2和V3；

步骤7：将三个阈值门限V1、V2和V3上调，并用新的阈值门限V1,V2,V3按照步骤2‑6中的方法重新计算修正点偏离度d1、d2；依此循环往复，直到计算出的d1、d2满足d1≤dmax且d2≤dmax；

步骤8：用最终的误差修正值对回波信号进行修正，获取最终的激光测量距离。

2.根据权利要求1所述的一种基于动态多阈值误差修正的激光测距方法，其特征在于：步骤4的具体过程如下：

根据第一阈值时间差Δt12计算第一误差估计值et1如式(4)所示：根据第二阈值时间差Δt23计算第二误差估计值et2如式(5)所示：建立含有时间差计算值Δt′23的方程式 求解该方程，得到时间差计算值Δt′23；建立含有时间差计算值Δt′12的方程式 求解该方程，得到时间差计算值Δt′12。

3.根据权利要求1所述的一种基于动态多阈值误差修正的激光测距方法，其特征在于：步骤1中，回波信号经过自相关电路进行抑制噪声。

4.根据权利要求1所述的一种基于动态多阈值误差修正的激光测距方法，其特征在于：步骤一中设定的三个阈值门限V1,V2,V3分别取0～回波脉冲理论最高值的三个四等分点。

5.根据权利要求1所述的一种基于动态多阈值误差修正的激光测距方法，其特征在于：步骤2中，ts1，ts2，ts3的表达式如式(2)所示；

式(2)中，tps为标准飞行时间。