1.一种水果分拣方法，其特征在于，包括：设置水果的各等级对应的标准色泽数据，其中，所述标准色泽数据包括所述各等级水果的标准单点HSV值和最优HSV分布；

获取待分拣水果的待测图片；

将所述待测水果图像分成N块子图像，获得所述N块子图像的单点HSV值，根据所述N块子图像的单点HSV值和所述标准单点HSV值计算待测水果与各等级水果的分块单点HSV累计差；

计算所述待测水果与各等级水果的总差值，选取所述总差值中的最小值，确定所述最小值对应的水果等级为所述待测水果的等级。

2.根据权利要求1所述的水果分拣方法，其特征在于，所述设置水果的各等级对应的标准色泽数据，其中，所述标准色泽数据包括所述各等级水果的标准单点HSV值和最优HSV分布的步骤具体包括：

获取各等级的标准水果图片；

从所述标准水果图片中分割出只包含水果像素的标准水果图像；

将所述标准水果图像分成N个标准子水果图像，并得到所述N个标准子水果图像对应的标准色泽数据，其中，所述标准色泽数据包括最优HSV分步和所述N个标准子水果图像的标准单点HSV值。

3.根据权利要求2所述的水果分拣方法，其特征在于，所述从所述标准水果图片中分割出只包含水果像素的标准水果图像步骤具体包括：对所述标准水果图片进行图像二值化处理，得到初始标准水果图像；

对所述初始水果图像进行图像掩膜计算得到标准水果图像。

4.根据权利要求1所述的水果分拣方法，其特征在于，所述最优HSV分布为：

5.一种水果分拣装置，其特征在于，包括：设置单元，用于设置水果的各等级对应的标准色泽数据，其中，所述标准色泽数据包括所述各等级水果的标准单点HSV值和最优HSV分布；

获取单元，用于获取待分拣水果的待测图片；

分割单元，用于从所述待测图片中分割出只包含待测水果像素的待测水果图像；

计算单元，用于将所述待测水果图像分成N块子图像，获得所述N块子图像的单点HSV值，根据所述N块子图像的单点HSV值和所述标准单点HSV值计算待测水果与各等级水果的分块单点HSV累计差；

确定单元，用于计算所述待测水果与各等级水果的总差值，选取所述总差值中的最小值，确定所述最小值对应的水果等级为所述待测水果的等级。

6.根据权利要求5所述的水果分拣装置，其特征在于，所述设置单元具体包括：获取模块，用于获取各等级的标准水果图片；分割模块，用于从所述标准水果图片中分割出只包含水果像素的标准水果图像；得到模块，用于将所述标准水果图像分成N个标准子水果图像，并得到所述N个标准子水果图像对应的标准色泽数据，其中，所述标准色泽数据包括最优HSV分步和所述N个标准子水果图像的标准单点HSV值。

7.根据权利要求6所述的水果分拣装置，其特征在于，所述分割模块包括计算子模块，用于对所述标准水果图片进行图像二值化处理，得到初始标准水果图像；计算子模块，用于对所述初始水果图像进行图像掩膜计算得到标准水果图像。

8.一种柔性机器人，其特征在于，包括摄像头、气动夹爪和至少一个处理器以及存储器，其中，所述存储器与所述至少一个处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1‑4中任一项所述的方法。