1.一种辅助轮升降机构，其特征在于，包括支撑轴(1)和用于驱动支撑轴(1)绕自身中轴线转动的动力组件，所述支撑轴(1)上固连有第一连杆(2)，所述第一连杆(2)远离支撑轴(1)的一端铰接有支撑连杆(3)，所述支撑连杆(3)绕其与第一连杆(2)的铰接处旋转的旋转中线与支撑轴(1)的轴线平行，所述支撑连杆(3)的一端设有可绕自身中轴线转动的辅助轮(4)，所述辅助轮(4)的中轴线与支撑轴(1)的轴线平行，所述支撑连杆(3)的另一端与用于对支撑连杆(3)的另一端进行导向的导向结构连接。

2.根据权利要求1所述的辅助轮升降机构，其特征在于，所述导向结构包括固定座(5)、开设于固定座(5)上的直线滑槽(6)以及可转动地安装在支撑连杆(3)另一端的滚轮(7)/滑块，所述滚轮(7)/滑块与直线滑槽(6)滚动/滑动配合，且所述滚轮(7)/滑块绕其与支撑连杆(3)的连接处旋转的旋转中线与支撑轴(1)的轴线平行，所述直线滑槽(6)的延伸方向与支撑轴(1)的轴线垂直。

3.根据权利要求1所述的辅助轮升降机构，其特征在于，所述导向结构包括固定座、设于固定座上的导轨以及可转动地安装在支撑连杆(3)另一端的滑块，所述滑块与导轨滑动配合，且所述滑块绕其与支撑连杆(3)的连接处旋转的旋转中线与支撑轴(1)的轴线平行，所述导轨的延伸方向与支撑轴(1)的轴线垂直。

4.根据权利要求1所述的辅助轮升降机构，其特征在于，所述导向结构包括固定座、可转动地安装在固定座上且可绕自身中轴线转动的丝杆以及可转动地安装在支撑连杆(3)另一端的螺母，所述螺母与丝杆螺纹配合，所述螺母绕其与支撑连杆(3)的连接处旋转的旋转中线与支撑轴(1)的轴线平行，所述丝杆的延伸方向与支撑轴(1)的轴线垂直。

5.根据权利要求2所述的辅助轮升降机构，其特征在于，所述支撑连杆(3)为两个且相互平行设置，所述辅助轮(4)可转动地安装在两支撑连杆(3)的一端之间，所述滚轮(7)/滑块可转动地安装在两支撑连杆(3)的另一端之间。

6.根据权利要求5所述的辅助轮升降机构，其特征在于，所述第一连杆(2)为两个且相互平行设置，其中一个第一连杆(2)远离支撑轴(1)的一端与其中一个支撑连杆(3)铰接，另一第一连杆(2)远离支撑轴(1)的一端与另一支撑连杆(3)铰接。

7.根据权利要求1或2或3或4或5或6所述的辅助轮升降机构，其特征在于，所述动力组件包括固连在支撑轴(1)上的第二连杆(8)和作用在第二连杆(8)远离支撑轴(1)一端的动力单元，所述动力单元作用在第二连杆(8)上力的方向与支撑轴(1)的轴线垂直。

8.根据权利要求7所述的辅助轮升降机构，其特征在于，所述动力单元为电动推杆(9)/气缸/液压缸，所述电动推杆(9)/气缸/液压缸靠近第二连杆(8)的一端与第二连杆(8)铰接，所述电动推杆(9)/气缸/液压缸绕其与第二连杆(8)的铰接处旋转的旋转中线与支撑轴(1)的轴线平行。

9.一种轮式机器人，包括底座(10)、设于底座(10)左侧的左车轮(11)以及设于底座(10)右侧的右车轮(12)，所述左车轮(11)与右车轮(12)同轴且相对设置，所述底座(10)的前部和/或后部设有权利要求1‑8中任意一项所述辅助轮升降机构，所述支撑轴(1)的延伸方向与左车轮(11)的轴线平行，当所述动力组件工作时在导向结构的作用下使所述支撑连杆(3)的另一端沿底座(10)的前后方向运动。

10.根据权利要求9所述的轮式机器人，其特征在于，还包括用于控制动力组件动作的控制器和用于检测辅助轮(4)是否与地面接触的传感器，所述传感器的信号输出端与控制器的接触信号输入端连接。