1.一种可实现定点清洗的管道清洗装置，包括行走支架（4），其特征在于：所述行走支架（4）上连接动力轮（3‑1）；

所述动力轮（3‑1）驱动探测杆（3‑5）检测管道内壁上的残留污垢；

所述探测杆（3‑5）检测到所述残留污垢同时启动定点停止机构（2）及定点清洗机构（3）；

所述定点停止机构（2），用于逼停所述行走支架（4）以使所述定点清洗机构（3）清除所述残留污垢；

所述残留污垢被清除后，所述行走支架（4）继续行走，所述探测杆（3‑5）继续检测所述管道内壁上的所述残留污垢；

所述定点停止机构（2）包括支撑脚（2‑1）；

所述支撑脚（2‑1）铰接在所述行走支架（4）上并铰接往复驱动机构；

所述往复驱动机构，用于控制所述支撑脚（2‑1）的支撑半径以逼停所述行走支架（4）或恢复所述行走支架（4）继续行走；

所述往复驱动机构是丝杠丝母直线传动机构；

所述丝杠丝母直线传动机构包括移动螺母（2‑3）及轴套（2‑5）；

所述支撑脚（2‑1）与所述移动螺母（2‑3）之间铰接连接杆（2‑2）；

所述轴套（2‑5）与所述移动螺母（2‑3）螺旋配合并连接在所述行走支架（4）上；

通过控制所述轴套（2‑5）产生顺时针转动或逆时针转动以使所述移动螺母（2‑3）沿所述行走支架（4）前进或后退；

所述移动螺母（2‑3）前进或后退，用于带动所述连接杆（2‑2）控制所述支撑脚（2‑1）的支撑半径。

2.根据权利要求1所述的可实现定点清洗的管道清洗装置，其特征在于：所述轴套（2‑5）一侧连接弹簧条（2‑4），另一侧设置弹簧卡齿或摩擦片（2‑6）；

所述弹簧条（2‑4）的另一端与行走支架（4）连接；

所述轴套（2‑5）通过所述弹簧卡齿或摩擦片（2‑6）连接旋转驱动机构；

所述旋转驱动机构，用于向所述轴套（2‑5）施加第一旋转扭矩；

所述第一旋转扭矩驱使所述弹簧条（2‑4）产生第二旋转扭矩；

所述第一旋转扭矩与所述第二旋转扭矩的作用方向相反；

所述第一旋转扭矩与所述第二旋转扭矩共同作用以控制所述轴套（2‑5）产生顺时针转动或逆时针转动。

3.根据权利要求2所述的可实现定点清洗的管道清洗装置，其特征在于：所述旋转驱动机构包括连接套（2‑7）；

所述连接套（2‑7）一端与弹簧卡齿或摩擦片（2‑6）配合，另一端与摩擦轮（3‑10）配合；

所述动力轮（3‑1）通过所述摩擦轮（3‑10）及所述连接套（2‑7）向所述轴套（2‑5）施加所述第一旋转扭矩；

所述摩擦轮（3‑10），用于确保所述第一旋转扭矩传递不可逆。

4.根据权利要求3所述的可实现定点清洗的管道清洗装置，其特征在于：所述动力轮（3‑1）通过其上装有的弹簧齿（3‑2）将所述第一旋转扭矩传递给旋转架（3‑

4）；

所述旋转架（3‑4）与所述摩擦轮（3‑10）连接以传递所述第一旋转扭矩；

以及/或，

所述摩擦轮（3‑10）包括弹簧（3‑10‑1）；

所述弹簧（3‑10‑1）连接滚子（3‑10‑2）；

所述摩擦轮（3‑10）旋转产生离心力；

所述离心力，用于拉伸所述弹簧（3‑10‑1）以使所述滚子（3‑10‑2）带动所述连接套（2‑

7）同步转动。

5.根据权利要求1‑4任一项所述的可实现定点清洗的管道清洗装置，其特征在于：所述定点清洗机构（3）包括定点清洗轮（3‑9）；

所述定点清洗轮（3‑9）连接在所述探测杆（3‑5）的下部；

所述动力轮（3‑1）驱动所述定点清洗轮（3‑9）清除所述残留污垢。

6.根据权利要求5所述的可实现定点清洗的管道清洗装置，其特征在于：所述动力轮（3‑1）通过第一锥齿轮（3‑3）、第二锥齿轮（3‑6）、第三锥齿轮（3‑7）及皮带（3‑8）驱动所述定点清洗轮（3‑9）；

以及/或，

所述清洗轮（3‑9）的表面设置切削刃；

所述切削刃，用于清除所述残留污垢。

7.根据权利要求1‑4任一项所述的可实现定点清洗的管道清洗装置，其特征在于：所述行走支架（4）尾部连接支撑盘（4‑2）；

所述支撑盘（4‑2），用于支撑管道内壁以控制所述行走支架的行走速度。