1.一种仿人双足行走的混联下肢机构，其特征在于，包括：胯部(100)、髋关节(200)、大腿(300)、小腿(400)和脚(500)；所述胯部(100)底面两侧对称连接所述髋关节(200)，每个所述髋关节(200)连接所述胯部(100)与大腿(300)，每个所述小腿(400)连接所述大腿(300)与所述脚(500)；所述髋关节(200)、大腿(300)、小腿(400)、脚(500)都为四支链空间并联机构。

2.根据权利要求1所述的一种仿人双足行走的混联下肢机构，其特征在于，所述髋关节(200)包括关节上平面(201)、三个直流电机(202)、三个减速器(203)、三个摇臂(204)、三个球面副连杆(205)、固定连杆(206)、万向节(207)和关节下平面(208)；所述髋关节上平面(201)为所述胯部(100)底面，安装有三个直流电机(202)，所述三个直流电机(202)的输出轴分别连接三个减速器(203)，所述三个减速器(203)的输出轴分别连接三个摇臂(204)，所述三个摇臂(204)与所述三个减速器(203)的连接位置构成等边三角形；所述三个摇臂(204)另一端分别连接三个球面副连杆(205)；所述髋关节下平面(208)与所述大腿(300)的顶部平行并在中心位置固定连接，各为两个正六边形，其内切圆半径相等；所述髋关节下平面(208)上三个不相邻的侧面中心位置各向外伸出一个球面连接杆，所述三个球面连接杆分别与所述三个球面副连杆(205)连接；所述髋关节上平面(201)中心位置安装万向节(207)，所述万向节(207)的另一端连接固定连杆(206)，所述固定连杆(206)另一端固定连接在所述关节下平面(208)中心位置。

3.根据权利要求1所述的一种仿人双足行走的混联下肢机构，其特征在于，大腿(300)包括大腿上平面(301)、三个球面副连杆(302)、固定连杆(303)、万向节(304)、三个摇臂(305)、三个减速器(306)、三个直流电机(307)、大腿下平面(308)；大腿上平面(301)与髋关节下平面(208)平行并在中心位置固定连接；大腿下平面(308)内安装三个直流电机(307)，所述三个直流电机(307)的输出轴分别连接三个减速器(306)，所述三个减速器(306)的输出轴分别连接三个摇臂(305)，所述三个摇臂(305)分别连接三个球面副连杆(302)；所述三个摇臂(305)与所述三个减速器(306)的连接位置构成一个等边三角形；大腿上平面(301)上三个不相邻的侧面的中心位置各有一个外伸球头连接杆，三个球头连接杆分别连接三个球面副连杆(302)；大腿上平面(301)中心位置连接万向节(302)，所述万向节(302)另一端连接固定连杆(303)，所述固定连杆(303)另一端固定连接在大腿下平面(308)中心位置。

4.根据权利要求3所述的一种仿人双足行走的混联下肢机构，其特征在于，小腿(400)包括小腿上平面(401)、三个直流电机(402)、三个减速器(403)、三个摇臂(404)、三个球面副连杆(405)、固定连杆(406)、万向节(407)和小腿下平面(408)；小腿上平面(401)与大腿下平面(308)平行并在中心位置固定连接，安装有三个直流电机(402)，所述三个直流电机(402)的输出轴分别连接三个减速器(403)，所述三个减速器(403)分别连接三个摇臂(404)，所述三个摇臂(404)分别连接三个球面副连杆(405)；所述三个摇臂(404)与所述三个球面副连杆(405)的连接位置构成等边三角形；小腿下平面(408)与脚(500)的顶部平行并在中心位置固定连接，为两个内切圆半径相等的正六边形；小腿下平面(408)上三个不相邻的侧面中心位置各外伸出一个球面连接杆，三个球面连接杆分别与三个球面副连杆(405)连接；小腿上平面(401)中心位置连接固定连杆(406)，所述固定连杆(406)另一端连接万向节(407)，所述万向节(407)另一端固定连接在小腿下平面(408)中心位置。

5.根据权利要求1所述的一种仿人双足行走的混联下肢机构，其特征在于，脚(500)包括脚上平面(501)、三个球面副连杆(502)、固定连杆(503)、三个摇臂(504)、三个减速器(505)、三个直流电机(506)、万向节(507)和脚下平面(508)；脚上平面(501)上三个不相邻的侧面的中心位置各有一个外伸球头连接杆，分别连接三个球面副连杆(502)，所述三个球面副连杆(502)分别连接三个摇臂(504)，所述三个摇臂(504)与所述三个球面副连杆(502)的连接位置构成一个等边三角形；所述三个摇臂(504)连接三个减速器(505)的输出轴，所述三个减速器(505)连接三个直流电机(506)输出轴，所述三个直流电机(506)安装在脚下平面(508)上；脚上平面(501)中心位置连接固定连杆(503)，所述固定连杆(503)另一端连接万向节(507)，所述万向节(507)另一端固定连接在脚下平面(508)中心位置。