1.一种炮管内膛线检测机器人，其特征是：包括驱动机构（1）、检测机构（2）以及用于连接驱动机构（1）和检测机构（2）的连接机构Ⅰ（4），所述驱动机构（1）包括支架Ⅰ（1.1），所述支架I（1.1）周向布置有多个驱动轮（1.12），每个驱动轮（1.12）可在动力机构Ⅰ的驱动下旋转，每个动力机构Ⅰ可在动力机构Ⅱ的驱动下摆动，每个动力机构Ⅱ与支架Ⅰ（1.1）可转动连接；

所述检测机构（2）包括支架Ⅱ（2.1），所述支架Ⅱ（2.1）周向设置有多个位移传感器Ⅰ（2.2），每个位移传感器Ⅰ（2.2）连接有摆动机构，所述摆动机构的上端与连接轴Ⅱ（2.8）可转动连接，所述连接轴Ⅱ（2.8）转动连接有检测轮（2.11）；所述连接机构Ⅰ（4）包括连接轴Ⅰ（4.1）和连接轴Ⅱ（4.2），所述连接轴Ⅰ（4.1）和连接轴Ⅱ（4.2）滑动连接，所述连接轴Ⅰ（4.1）的轴肩和连接轴Ⅱ（4.2）的轴肩通过连接弹簧Ⅰ（4.3）连接，所述连接轴Ⅰ（4.1）与支架Ⅰ（1.1）可转动连接，所述连接轴Ⅱ（4.2）与支架Ⅱ（2.1）可转动连接；

所述检测机构（2）的另一端通过连接机构Ⅱ（5）与测速机构（3）连接，所述测速机构（3）包括支架Ⅲ（3.1），所述支架Ⅲ（3.1）周向设置有多个测速轮（3.6），每个测速轮（3.6）固定设置在转动轴Ⅱ（3.9）上，每个转动轴Ⅱ（3.9）的另一端固定连接有速度传感器（3.7），所述转动轴Ⅱ（3.9）与连杆Ⅵ（3.5）转动连接，每个连杆Ⅵ（3.5）在动力机构Ⅲ的作用下摆动，每个动力机构Ⅲ与支架Ⅲ（3.1）可转动连接，所述连接机构Ⅱ（5）包括连接轴Ⅲ（5.1）和连接轴Ⅳ（5.2），所述连接轴Ⅲ（5.1）和连接轴Ⅳ（5.2）滑动连接，所述连接轴Ⅲ（5.1）的轴肩和连接轴Ⅳ（5.2）的轴肩通过连接弹簧Ⅱ（5.3）连接，所述连接轴Ⅲ（5.1）与支架Ⅱ（2.1）可转动连接，所述连接轴Ⅳ（5.3）与支架Ⅲ（3.1）可转动连接；

所述动力机构Ⅰ包括电机，所述电机固定设置在安装架（1.6）上，所述电机通过减速机与驱动轴（1.8）连接，所述驱动轴（1.8）上固定设置有锥齿轮Ⅰ（1.9），所述锥齿轮Ⅰ（1.9）啮合连接有锥齿轮Ⅱ（1.10），所述锥齿轮Ⅱ（1.10）固定设置在连接轴Ⅰ（1.11）上，所述驱动轮（1.12）与连接轴Ⅰ（1.11）固定连接，所述连接轴Ⅰ（1.11）与安装架（1.6）可转动连接，所述动力机构Ⅱ包括液压缸Ⅰ（1.3），所述液压缸Ⅰ（1.3）的底部与支架Ⅰ（1.1）通过轴承Ⅰ（1.2）转动连接，所述液压缸Ⅰ（1.3）的中部铰接有连杆Ⅰ（1.5），所述连杆Ⅰ（1.5）的另一端与安装架（1.6）的中部铰接，所述液压缸Ⅰ（1.3）的伸缩杆铰接有连杆Ⅱ（1.4），所述连杆Ⅱ（1.4）的另一端与安装架（1.6）铰接；

所述支架Ⅱ（2.1）上固定设置有摄像头（2.14），所述摄像头（2.14）设置在位移传感器Ⅰ（2.2）的后侧，所述连接轴Ⅱ（4.2）为中空轴，所述连接轴Ⅱ（4.2）内固定设置有位移传感器Ⅱ,所述摄像头（2.14）、位移传感器Ⅰ（2.2）和位移传感器Ⅱ均与主板（2.13）连接，所述主板（2.13）固定设置在支架Ⅱ（2.1）上；

所述连接轴Ⅳ（5.2）为中空轴，所述连接轴Ⅳ（5.2）内固定设置有位移传感器Ⅲ，所述支架Ⅲ（3.1）上固定设置有定位无线传输装置（3.8），所述位移传感器Ⅲ、速度传感器（3.7）、定位无线传输装置（3.8）均与主板（2.13）连接。

2.根据权利要求1所述的炮管内膛线检测机器人，其特征是：所述摆动机构包括连杆Ⅲ（2.5）和连杆Ⅳ（2.6），所述位移传感器Ⅰ（2.2）与连杆Ⅲ（2.5）的一端铰接，所述连杆Ⅲ（2.5）的另一端与连杆Ⅳ（2.6）的一端铰接，所述连杆Ⅳ（2.6）的另一端与支架Ⅱ（2.1）铰接，所述连杆Ⅳ（2.6）通过轴承Ⅱ（2.7）与连接轴Ⅱ（2.8）转动连接，所述连接轴Ⅱ（2.8）与转动轴Ⅰ（2.3）转动连接，所述检测轮（2.11）固定设置在转动轴Ⅰ（2.3）上。

3.根据权利要求2所述的炮管内膛线检测机器人，其特征是：所述连接轴Ⅱ（2.8）上铰接有棘爪（2.10），所述转动轴Ⅰ（2.3）上固定连接有与棘爪（2.10）配合的外棘轮（2.9）。

4.根据权利要求1所述的炮管内膛线检测机器人，其特征是：所述动力机构Ⅲ包括液压缸Ⅱ（3.3），所述液压缸Ⅱ（3.3）的底端通过轴承Ⅲ（3.2）与支架Ⅲ（3.1）转动连接，所述液压缸Ⅱ（3.3）的中部铰接有连杆Ⅴ（3.4），所述连杆Ⅴ（3.4）的另一端与连杆Ⅵ（3.5）铰接，所述液压缸Ⅱ（3.3）的伸缩杆与连杆Ⅵ（3.5）的中部铰接。

5.一种使用上述权利要求1‑4任一权利要求中炮管内膛线检测机器人的检测方法，其特征是：包括以下步骤：

步骤1：将检测机器人放入需要检测的炮管内，将驱动轮（1.12）、检测轮（2.11）和测速轮（3.6）均嵌入其膛线阴线中；

步骤2：启动设备驱动机构（1），所述位移传感器Ⅰ（2.2）一旦接收到位移变化，摄像头（2.14）启动准备拍摄；

步骤3：所述连接机构Ⅰ（4）和连接机构Ⅱ（5）不断接受位移变化，并把位移变化发送给检测人员，通过位移变化可得膛线螺旋升角是否出现问题；

步骤4：将摄像头拍摄内容发送至检测人员的检测设备中，进行具体情况检查。

6.根据权利要求5所述的炮管内膛线检测机器人的检测方法，其特征是：

启动电机，所述电机带动减速器将转速控制在0.02m/s，所述锥齿轮Ⅰ（1.9）啮合传动锥齿轮Ⅱ（1.10）将扭矩传递给驱动轮（1.12），所述驱动轮（1.12）紧压膛线阴线，通过滚动摩擦带检测机器人前进；

所述检测机器人前进过程中，所述驱动轮（1.12）、检测轮（2.11）和测速轮（3.6）随膛线的螺旋升角变化被动微调方向，使驱动轮（1.12）、检测轮（2.11）和测速轮（3.6）始终在膛线阴线内行走，同时保证检测机器人的同心度；

膛线螺旋升角变化过程中，连接机构Ⅰ（4）和连接机构Ⅱ（5）不断接收位移变化，并通过位移传感器Ⅱ和位移传感器Ⅲ将位移变化传输至主板处，由检测人员检测螺旋升角是否符合设计要求；

所述检测机器人前进过程中遇到膛线缺陷，检测轮（2.11）会立即检测到径向位移，所述位移传感器Ⅰ捕获到轴向位移，在捕获到轴向位移后，位移传感器Ⅰ把信号传输至主板处，所述定位无线传输装置（3.8）也立即工作定位膛线出现缺陷的点的坐标并传输至主板处，主板控制摄像头进行缺陷的拍摄。