1.基于图像分块的自适应ORB特征提取方法，其特征在于，包括以下步骤：STEP1、将原图像分为L块子图像，分别用P(1),P(2)…P(i)表示，其中i≤L；

STEP2、将每一块子图像P(i)构造T层金字塔；

STEP3、将每一块子图像P(i)的每一层金字塔提取特征点；

STEP4、从i＝1开始比较每一块子图像P(i)提取的总特征数Ci是否大于 若则跳至步骤5；若 返回步骤3，降低提取特征点的阈值；

其中，Si为P(i)块子图像的面积，S为原图像面积，Sum为需要提取的特征点总数；

STEP5、判断i是否等于L，若等于，实行步骤6，若不等于，则i＝i+1，返回步骤3；

STEP6、利用Harris角点检测算法对提取的特征点打分，选取前Sum个较好的特征点；

STEP7、在原图中显示特征点位置。

2.根据权利要求1所述的基于图像分块的自适应ORB特征提取方法，其特征在于，所述的STEP3中特征点的提取采用FAST14-24角点检测。

3.根据权利要求2所述的基于图像分块的自适应ORB特征提取方法，其特征在于，所述的STEP1的具体过程为：STEP1.1、计算出图像的宽和高，分别用A，B表示，计算A/M,B/N，求出子图像总块数L，其中，M为分割的列数，N为分割的行数；

STEP1.1.1、若A是M的倍数，B是N的倍数，则L＝M*N，计算每一块子图像面积Si；

STEP1.1.2、若A是M的倍数，B不是N的倍数，则L＝M*N+1，计算每一块子图像面积Si；

STEP1.1.3、若A不是M的倍数，B是N的倍数，则L＝M*N+1，计算每一块子图像面积Si；

STEP1.1.4、若A不是M的倍数，B不是N的倍数，则L＝M*N+2，计算每一块子图像面积Si。

4.根据权利要求2所述的基于图像分块的自适应ORB特征提取方法，其特征在于，所述的STEP3的具体过程为：STEP3.1、从P(i)块图像中挑选一个像素点p0,其灰度值为 设定阈值t；

STEP3.2、以p0点为中心，挑选其周围的24个点，24个点的分布为：以p0点为中心,去掉其

7*7区域的最外围四个角的4个点，最外围上，p0的正上方为p1顺时针依次为p1、p2、p3、p5至p9、p11至p15、p17至p21、p23、p24，以p0为中心，3*3区域中右上角为p4，右下角为p10，左上角为p22，左下角为p16，当这24个点中至少有连续14个点的像素大于 时,令flag＝1，或者当小于 时,，令flag＝0，当flag＝1或0时，则认为p0点是特征侯选点；

STEP3.3、若flag＝1，计算该点和周围24个点的差值 若flag＝0，则 遍历24个点，若d(j)后有连续14个点的最小值,满足：

md＝min(d(j+1),d(j+2),…d(j+14)),(d(25)＝d(1),d(26)＝d(2),…)大于t，令t＝md，重新循环24个点，直到恰好该点不满足特征点判定条件，此时侯选点分值V＝t，若该点不是特征候选点，则V＝0，其中， 是像素点pj的灰度值；

STEP3.4、计算以p0为中心，附近3*3区域的8个像素点(g1,g2…g8)的分值V，分别为Vg＝(Vg1,Vg2…Vg8)，若STEP3.3所得的V>max(Vg)，则判定该点为特征点。

5.根据权利要求2所述的基于图像分块的自适应ORB特征提取方法，其特征在于，所述的STEP6的具体过程为：STEP6.1、根据Harris角点检测算法计算出原图像每个像素点的角点准则函数R的值；

STEP6.2、按照角点准则函数R的高低排序选择前Sum个需要的特征点。

6.根据权利要求1所述的基于图像分块的自适应ORB特征提取方法，其特征在于，所述的STEP2中金字塔的层数T≥4。

7.根据权利要求1所述的基于图像分块的自适应ORB特征提取方法，其特征在于，还包括以下步骤：STEP8、将提取的特征点与原图像进行匹配。

8.根据权利要求7所述的基于图像分块的自适应ORB特征提取方法，其特征在于，所述的STEP8的具体步骤为：STEP8.1、灰度质心法定义图像矩：在P(i)子图像中，定义图像的矩为：mab＝xaybI(x,y),其特征点方向角为： 则旋转矩阵 其中，I(x,y)为点(x,y)的灰度值，x,y分别为像素点的横纵坐标，a,b等于0或1；

STEP8.2、以特征点为中心，取S×S邻域窗口，随机选取两个点，比较像素值大小，进行如下二进制赋值： 其中，I(z1)，I(z2)分别是随机点z1,z2的像素值,S为设定值；

STEP8.3、在窗口中随机选取W对随机点，对其定义矩阵 重复上述第二步，得到一个二进制编码，即特征描述子；

STEP8.4、对两幅图像所提取的特征点计算Hamming距离，若两特征点的Hamming距离都最小且最小距离不大于阈值α，则这两特征点匹配成功，α为预设值。