1.一种共轴反向双输出活齿减速器，包括输入轴(1)、激波器(6)、活齿架(8)、循环钢球(23)、组合式推杆活齿、内中心轮(12)、内输出轴(15)、外输出中心轮(14)、活齿架固定座(7)、左机架(5)、右机架(13)，所述输入轴(1)、所述激波器(6)、所述活齿架(8)、所述内中心轮(12)、所述内输出轴(15)、所述外输出中心轮(14)同轴安装，所述输入轴(1)与所述激波器(6)相连，所述内输出轴(15)与所述内中心轮(12)相连，所述活齿架(8)固定安装于所述活齿架固定座(7)上，所述活齿架固定座(7)与所述左机架(5)和右机架(13)固定连接，其特征在于：所述循环钢球(23)与所述组合式推杆活齿交替安装在所述活齿架(8)的齿槽中，所述组合式推杆活齿包括大钢球(9)、推杆(10)和小钢球(11)，推杆(10)一端设置大端球形槽、另一端设置小端球形槽，所述循环钢球(23)和所述大钢球(9)同时与所述激波器(6)的端面滚道、所述外输出中心轮(14)的端面滚道啮合，所述推杆(10)的大端球形槽与对应安装于活齿架(8)齿槽内的大钢球(9)啮合，所述推杆(10)的小端球形槽与所述小钢球(11)啮合，所述小钢球(11)与所述内中心轮(12)的滚道啮合；所述活齿架(8)的齿槽为沿着活齿架(8)径向均布一圈的滑槽，滑槽底面以及侧壁均为与大钢球(9)和循环钢球(23)配合的内圆弧面，所述循环钢球(23)和大钢球(9)的半径相等，且等于所述活齿架(8)齿槽的内圆弧的半径，所述循环钢球(23)、大钢球(9)、小钢球(11)的球心位于所述活齿架(8)的齿槽的轴线上，所述循环钢球(23)和大钢球(9)的直径大于所述活齿架(8)的轴向厚度，所述小钢球(11)的直径等于或略小于所述活齿架(8)的轴向厚度。

2.根据权利要求1所述的一种共轴反向双输出活齿减速器，其特征在于：所述激波器(6)端面滚道波数ZH＝n，n为大于1的正整数，所述外输出中心轮(14)的端面滚道波数ZK1和所述内中心轮(12)的滚道波数ZK2满足ZK1＝ZK2＝3n，所述活齿架(8)的齿槽数为4n，活齿架(8)对应的所述循环钢球(23)和大钢球(9)总数目为4n，且循环钢球(23)数目ZG1和大钢球(9)数目ZG2满足ZG1＝ZG2＝2n，所述组合式推杆活齿数目等同于所述大钢球(9)数目，以所述激波器(6)作为输入，以外输出中心轮(14)为输出的传动比i1为以内输出轴(15)为输出的传动比i2为

外输出中心轮(14)和内输出轴(15)的输出转速大小相等、方向相反。

3.根据权利要求1所述的一种共轴反向双输出活齿减速器，其特征在于：所述推杆(10)的厚度等于所述活齿架(8)的轴向厚度，所述推杆(10)的大端侧面为外圆弧，所述推杆(10)大端侧面外圆弧的半径等于或略小于所述活齿架(8)齿槽内圆弧的半径。