1.一种基于随机扫描型雷达的标定方法，其特征在于，所述方法包括：获取随机扫描型雷达预设时长内扫描第一场景进行时间积聚生成的致密点云集合，并获取第一线束型雷达扫描第二场景得到的第一稀疏点云集合，所述第一场景与所述第二场景的重合区域包括辅助标定物体；

将所述第一稀疏点云集合中的每个点与所述致密点云集合中的点进行匹配，得到所述随机扫描型雷达的坐标系与所述第一线束型雷达的坐标系之间的第一坐标转换关系；

确定所述随机扫描型雷达的坐标系与指定坐标系之间的第二坐标转换关系；

基于所述第一坐标转换关系以及所述第二坐标转换关系，得到所述第一线束型雷达的坐标系与所述指定坐标系之间的第三坐标转换关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一稀疏点云集合中的每个点与所述致密点云集合中的点进行匹配，得到所述随机扫描型雷达的坐标系与所述第一线束型雷达的坐标系之间的第一坐标转换关系，包括：步骤一，基于预设的初始平移参数和初始旋转参数，对第一稀疏点云进行坐标变换，针对变换后的第一稀疏点云集合中的每个点，确定该点在所述致密点云集合中对应的点；该点在所述致密点云集合中对应的点为：所述致密点云集合中与该点距离最近的点；

步骤二，将变换后的第一稀疏点云集合中各点与在所述致密点云集合中对应的点之间的距离平均值最小时，第一稀疏点云集合对应的平移参数作为更新后的平移参数，并将此时第一稀疏点云集合对应的旋转参数作为更新后的旋转参数；

步骤三，基于更新后的平移参数和旋转参数，对第一稀疏点云集合进行坐标变换，并计算变换后的第一稀疏点云集合中各点与在所述致密点云集合中对应的点之间的距离平均值；

步骤四，若计算的距离平均值小于预设阈值，则确定所述第一坐标转换关系为当前的平移参数和旋转参数；

步骤五，若计算的距离平均值不小于所述预设阈值，则基于当前的平移参数和旋转参数，对第一稀疏点云集合进行坐标变换，并重新确定变换后的第一稀疏点云集合中每个点在所述致密点云集合中对应的点，并返回所述步骤二。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定坐标系为相机的坐标系；所述确定所述随机扫描型雷达的坐标系与指定坐标系之间的第二坐标转换关系包括：获取所述相机拍摄第三场景的照片，所述第三场景与所述第一场景的重合区域包括辅助标定物体；

从所述致密点云集合中筛选出所述辅助标定物体对应的点；

确定筛选出的点中的指定标定点，并获取所述指定标定点在所述随机扫描型雷达的坐标系中的坐标；

从所述照片中提取指定标定点在相机的坐标系中的坐标；

基于所述指定标定点在所述随机扫描型雷达的坐标系中的坐标以及所述指定标定点在相机坐标系中的坐标，确定所述随机扫描型雷达的坐标系与所述相机的坐标系之间的第二坐标转换关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从所述致密点云集合中筛选出所述辅助标定物体对应的点，包括：根据所述致密点云集合中的各点在所述随机扫描型雷达的坐标系中的坐标，筛选出预设坐标范围内的点；

从所述预设坐标范围内的点中，分割出所述第一场景中的各物体对应的点；

针对每个物体对应的点，根据该物体对应的点在所述随机扫描型雷达的坐标系中的坐标，确定该物体的尺寸是否属于预设尺寸范围；

确定属于所述预设尺寸范围的物体为所述辅助标定物体，并获取所述辅助标定物体对应的点。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述确定筛选出的点中的指定标定点，包括：对筛选出的点进行平面拟合，得到拟合平面；

将筛选出的点投影至所述拟合平面，根据投影后的点在所述拟合平面中的位置，确定所述指定标定点。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据投影后的点在所述拟合平面中的位置，确定所述指定标定点，包括：根据投影后的点在所述拟合平面中的位置，确定筛选出的点中的边界点；

对属于同一边缘的边界点进行直线拟合，获得拟合直线；

针对每个由四条拟合直线组成的矩形，获得该矩形的角点；

当该矩形的角点满足预设角点条件时，确定该矩形的角点为所述指定标定点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述预设角点条件包括：矩形的四个角点中，任意两个角点之间的距离为指定长度、指定宽度或者指定对角线长度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定坐标系为第二线束型雷达的坐标系；所述确定所述随机扫描型雷达的坐标系与指定坐标系之间的第二坐标转换关系，包括：获取所述第二线束型雷达扫描第三场景得到的第二稀疏点云集合，所述第三场景与所述第一场景的重合区域包括辅助标定物体；

将所述第二稀疏点云集合中的每个点与所述致密点云集合中的点进行匹配，得到所述随机扫描型雷达的坐标系与所述第二线束型雷达的坐标系之间的第二坐标转换关系。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定坐标系为世界坐标系；

所述获取随机扫描型雷达预设时长内扫描第一场景进行时间积聚生成的致密点云集合，包括：基于车用无线通信技术V2X，接收所述致密点云集合；

所述确定所述随机扫描型雷达的坐标系与指定坐标系之间的第二坐标转换关系，包括：基于V2X，接收预先标定得到的所述第二坐标转换关系；

在所述基于所述第一坐标转换关系以及所述第二坐标转换关系，得到所述第一线束型雷达的坐标系与所述指定坐标系之间的第三坐标转换关系之后，所述方法还包括：获取所述第一线束型雷达的坐标系与预设测量设备的坐标系之间的第四坐标转换关系；

基于所述第三坐标转换关系和所述第四坐标转换关系，得到所述预设测量设备的坐标系与所述世界坐标系之间的第五坐标转换关系。

10.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-9任一项所述的方法步骤。