1.一种基于三维模型的无人机路径规划方法，其特征在于，具体步骤如下：步骤一，通过3DVFH+算法计算出候选路径及各候选路径点的位置；

步骤二，计算出步骤一得到的全部候选路径点的代价值，代价值由以下公式得出其中，ki表示3DVFH+算法得出的第i条候选路径的候选路径点的代价值，μ1，μ2分别表示公式第一项和第二项的权重，2*μ2≥|μ1|≥μ2，μ1∈[‑100,0)，μ2∈(0,100]，设pc表示无人机上一次选择的路径点计算出的三维移动点位置，pl表示相对于pc的上一次选择的路径点计算出的三维移动点位置，pi表示3DVFH+算法得出的第i条候选路径所计算出的三维移动点位置，pt表示目标点的三维位置，Δ(x1,x2)表示三维位置x2与x1的欧式距离，P表示通过所有候选路径计算出的所有候选位置点的集合，minx1∈PΔx1,x2)表示取每个集合P当中的元素x1与一个x2进行Δ(x1,x2)运算并取当中的极小值，maxx1∈PΔ(x1,x2)表示取每个集合P当中的元素x1与一个x2进行Δ(x1,x2)运算并取当中的极大值，初始规划阶段没有上上个候选点的信息，则代价函数的第一项取值为0；

步骤三，从步骤二的计算结果中找出最大的代价值及其对应的候选路径点，将该候选路径点选择为下一个路径点，并且将上一次选择的路径点设置为上上个选择的路径点路径，将当前所在的路径点设置为上一个候选点，无人机执行当前规划的路径后回到步骤一，如此往复，直到抵达目标点。

2.根据权利要求1所述的基于三维模型的无人机路径规划方法，其特征在于，步骤二中μ1＝‑40，μ2＝20。