1.一种基于计算机视觉的手眼标定方法，其特征在于，包括：

控制Eye-in-hand机器人的机械臂在四个自由度的约束条件下在预设范围移动并通过设置在所述机械臂末端的相机采集标定图像，其中，所述机械臂在所述预设范围的移动过程中所述相机对应的相机坐标系Z轴始终穿过预设目标点的位置；

基于所述标定图像，确定所述预设目标点的坐标，并确定所述相机坐标系下所述预设目标点与所述相机的第一相对变换以及世界坐标系下的预设标定点与所述机械臂末端的第二相对变换；

根据所述第一相对变换、所述预设目标点的坐标、所述第二相对变换以及所述预设标定点的坐标，确定所述机械臂末端与所述相机的刚性变换。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述预设目标点的坐标，具体包括：基于所述标定图像，确定所述相机坐标系的Z轴对应的辅助点的坐标，其中，所述辅助点为所述相机坐标系的Z轴上任意一点；

按照预设误差项公式以及所述辅助点的坐标，确定所述预设目标点的坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定图像包括N张，所述预设误差项公式为 其中，N大于或等于2，wi为第i张标定图像对应的惩罚因子，oref,i为第i张标定图像对应的所述辅助点的坐标，pref,i为第i张标定图像对应的所述预设目标点的坐标，dref,i为第i张标定图像对应的所述相机坐标系的Z轴方向向量。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，若所述相机为双目相机，则所述确定所述预设目标点的坐标，具体包括：基于所述双目相机中的左眼相机对应的左眼标定图像确定所述预设目标点的第一坐标，以及基于所述双目相机中的右眼相机对应的右眼标定图像确定所述预设目标点的第二坐标；

将所述第一坐标和所述第二坐标的平均值作为所述预设目标点的坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述机械臂末端与所述相机的刚性变换，具体包括：按照预设刚性变换公式确定所述机械臂末端与所述相机的刚性变换，其中，所述预设刚性变换公式为 为所述第一相对变换，pref为所述预设目标点的坐标， 为所述第二相对变换，pworld为所述预设标定点的坐标。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述刚性变换包括旋转刚性变换和平移刚性变换；所述确定所述机械臂末端与所述相机的刚性变换，具体包括：根据所述第一相对变换、所述预设目标点的坐标、所述第二相对变换以及所述预设标定点的坐标，确定所述旋转刚性变换；

根据所述旋转刚性变换，确定所述平移刚性变换。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定所述机械臂末端与所述相机的刚性变换之后，所述方法还包括：获取所述相机采集的控制图像；

基于所述控制图像以及所述机械臂末端与所述相机的刚性变换，控制所述机械臂运动。

8.一种基于计算机视觉的手眼标定装置，其特征在于，包括：

标定图像采集模块，用于控制Eye-in-hand机器人的机械臂在四个自由度的约束条件下在预设范围移动并通过设置在所述机械臂末端的相机采集标定图像，其中，所述机械臂在所述预设范围的移动过程中所述相机对应的相机坐标系Z轴始终穿过预设目标点的位置；

目标点坐标确定模块，用于基于所述标定图像，确定所述预设目标点的坐标，并确定所述相机坐标系下所述预设目标点与所述相机的第一相对变换以及世界坐标系下的预设标定点与所述机械臂末端的第二相对变换；

刚性变换确定模块，用于根据所述第一相对变换、所述预设目标点的坐标、所述第二相对变换以及所述预设标定点的坐标，确定所述机械臂末端与所述相机的刚性变换。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的基于计算机视觉的手眼标定方法。

10.一种计算机设备，包括存储介质、处理器及存储在存储介质上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的基于计算机视觉的手眼标定方法。