1.一种抑制喷杆水平振动的主动悬架装置，其特征在于，所述主动悬架装置由结构装置与控制装置组成；

所述结构装置包括轴(1)、中心架(2)、喷杆(3)、旋转接头(4)、加速度计(5)、单杆式液压缸(6)、伸缩式液压缸(7)和弹性铰链(8)；

所述轴(1)安装在喷雾机前端机身上，轴(1)上安装有套筒；

所述中心架(2)为一长方形框架，安装在轴(1)上的套筒固连在中心架(2)上，套筒能够在轴(1)上滑动；

所述喷杆(3)与中心架(2)通过旋转接头(4)连接，以中心架(2)长边中线为中心线对称分布在中心架(2)两侧，旋转接头(4)安装在中心架(2)对角线交点处，通过一根与短边平行的杆连接到中心架(2)上；

所述喷杆由喷杆中心杆件和位于喷杆中心杆件两侧的喷杆侧臂组成；

所述加速度计(5)分别布置在两个喷杆侧臂上，用于检测喷杆的运动；

所述单杆式液压缸(6)与喷杆中心杆件相连，单杆式液压缸(6)接收来自控制装置的指令，传递动力源产生的作用力，抑制喷杆(3)的振动；

所述伸缩式液压缸(7)的活塞杆与喷杆侧臂相连；

所述弹性铰链(8)连接喷杆侧臂与喷杆中心杆件；

所述控制装置，包括模拟量输入、比例控制放大器、比例电磁铁、比例压力控制阀、执行器、位移传感器。所述模拟量输入与比例控制放大器电连接，比例控制放大器与比例电磁铁电连接，比例电磁铁将电信号转化为位移信号从而控制比例压力控制阀阀芯的位置，改变油液的压力大小，执行器通过油压大小改变输出作用力。所述位移传感器与比例控制放大器电连接，位移传感器检测的活塞杆位移信号传递给比例控制放大器。

2.如权利要求1所述的一种抑制喷杆水平振动的主动悬架控制装置，其特征在于，套筒的位置与中心架(2)短边有一定距离，距离为长边的四分之一，所述喷杆(3)位于中心架(2)短边中间位置处。

3.根据权利要求1所述的一种抑制喷杆水平振动的主动悬架控制装置，其特征在于：所述伸缩式液压缸(7)既可以实现喷杆侧臂的折叠与展开，也可以作为抑制水平振动的主动执行机构。

4.根据权利要求1所述的一种抑制喷杆水平振动的主动悬架控制装置，其特征在于：喷杆侧臂与喷杆中心杆件通过弹性铰链连接，因此喷杆侧臂能够实现折叠与展开的功能。

5.根据权利要求1所述的一种抑制喷杆水平振动的主动悬架控制装置，其特征在于：所述加速度计(5)布置在执行器的相邻位置，伸缩式液压缸(7)作为执行器与喷杆侧臂相连，执行器的运动直接传输到加速度计(5)上，执行器运动和记录的加速度之间没有时间延迟，所述加速度计(5)测量的运动信号反馈给控制装置。

6.根据权利要求1所述的一种抑制喷杆水平振动的主动悬架控制装置，其特征在于：所述比例控制放大器由输入接口、信号处理电路、调节器、功率放大级、测量放大电路组成。所述输入接口与信号处理电路相连，所述信号处理电路的输出端与调节器的输入端相连，调节器的输入端接有测量放大电路，所述测量放大电路用来放大传感器输出电压，所述调节器的输出端与功率放大级的输入端相连。

7.根据权利要求6所述的一种抑制喷杆水平振动的主动悬架控制装置，其特征在于，所述模拟量输入采用最简单的手动输入，在带电压跟随器的电位器上移动触头P可取0～Uk之间的任意值。

8.根据权利要求6所述的一种抑制喷杆水平振动的主动悬架控制装置，其特征在于，所述功率放大级采用开关式脉宽调制功率放大级，功放管始终工作在饱和区或截止区，因而功放管的功耗大为降低，此外，PWM信号控制比例电磁铁产生电磁力使阀门产生轻微抖动，减小库仑摩擦，提高响应时间。