1.一种水泥储罐清理设备，其特征在于，包括：

机架及导向装置(100)，包括机架(110)和两组第一导轮组(120)，两组所述第一导轮组(120)对称连接所述机架(110)的一侧面，每组所述第一导轮组(120)包括两个位于同一水平面的第一导轮，两组所述第一导轮组(120)的两个第一导轮之间形成铅锤方向的夹持空间；

竖向进给机构(200)，包括进给导杆(240)和齿轮轴(220)，所述进给导杆(240)连接在所述夹持空间内，所述进给导杆(240)的一侧面连接有齿条(241)，所述机架(110)上转动连接有齿轮轴(220)，所述齿轮轴(220)中的齿轮和所述齿条(241)相啮合，所述齿轮轴(220)用于带动所述进给导杆(240)沿所述夹持空间的长度方向运动；

定位臂俯仰机构(300)，包括支撑杆(320)、中心管(330)和两根互相平行的定位臂(310)，所述支撑杆(320)连接在所述进给导杆(240)的底端，两根互平行的所述定位臂(310)的一端和支撑杆(320)的底端相连接，另一端和所述中心管(330)相连接，所述中心管(330)和所述支撑杆(320)互相平行；

所述中心管(330)上连接有工作臂及回转机构(400)，所述工作臂及回转机构(400)包括对称设置在中心管(330)两侧的工作臂(420)，每根所述工作臂(420)的末端均连接有用于清理水泥储罐的末端清理装置(500)。

2.根据权利要求1所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述机架(110)上连接有蜗轮蜗杆减速电机(210)，所述蜗轮蜗杆减速电机(210)的输出端和所述齿轮轴(220)相连接。

3.根据权利要求1所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，还包括第二导轮(130)，所述第二导轮(130)通过导轮座(132)和所述机架(110)相连接，所述第二导轮(130)和所述齿轮轴(220)中的齿轮位于同一水平面，所述进给导杆(240)位于所述齿轮轴(220)中的齿轮和所述第二导轮(130)之间。

4.根据权利要求1所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述机架(110)包括所述由底框(111)、与所述底框竖直固定连接的立板(112)和固定连接在所述立板(112)背面的两块背板(113)，所述进给导杆(240)位于所述立板(112)的正面，所述齿轮轴(220)位于所述立板(112)的背面。

5.根据权利要求1所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述定位臂(310)和所述支撑杆(320)铰接连接，所述支撑杆(320)上连接有微型卷扬机(341)和多个第二定滑轮(324)，所述微型卷扬机(341)上连接有钢丝索(342)；

位于上方的一根所述定位臂(310)上连接有多个第一定滑轮(311)，所述钢丝索(342)的输出端贯穿所述第一定滑轮(311)及所述第二定滑轮(324)后和所述第一定滑轮(311)相连接。

6.根据权利要求1所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述工作臂及回转机构(400)还包括回转机构(410)，所述回转机构包括转筒(411)、固定连接在所述转筒(411)顶端的大齿轮(412)和对称连接在所述转筒(411)两侧的短横杆(413)，所述工作臂(420)和所述短横杆(413)相连接；

所述中心管(330)的底端连接有中心轴(335)，所述转筒(411)套接在所述中心轴(335)的外周，所述中心管(330)上连接有减速电机(333)，所述减速电机(333)的输出端连接有和所述大齿轮(412)相啮合的小齿轮(334)。

7.根据权利要求6所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述工作臂(420)和所述短横杆(413)铰接连接，所述短横杆(413)的外端下方设有气缸铰支座(414)，抬起气缸(423)的固定端和所述气缸铰支座(414)相铰接，抬起气缸(423)的输出端和所述工作臂(420)相铰接。

8.根据权利要求7所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述短横杆(413)为槽钢状，所述短横杆(413)的开口朝上，所述工作臂(420)铰接在所述短横杆(413)内。

9.根据权利要求1所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述工作臂(420)包括摆动臂(421)和可伸缩臂(422)，所述摆动臂(421)的一端和所述工作臂及回转机构(400)中的回转机构(410)相连接，所述可伸缩臂(422)连接在所述摆动臂(421)的另一端，所述摆动臂(421)和所述可伸缩臂(422)之间连接有伸缩气缸(425)。

10.根据权利要求1所述的水泥储罐清理设备，其特征在于，所述末端清理装置(500)包括驱动机构(540)、辊支架(510)和转动连接在所述辊支架(510)内的辊轴(521)，所述辊轴(521)的外周固定连接有钢丝辊(520)，所述辊轴(521)的外周转动连接有导轮(530)，所述驱动机构(540)用于带动所述辊轴(521)转动，所述导轮(530)的直径小于所述钢丝辊(520)的直径。