1.一种搬运机器人集成末端手爪，其包括吊环移动装置、手爪调姿平台和手爪，其特征在于，所述吊环移动装置安装在所述手爪调姿平台上，所述手爪通过第一手爪连杆、第二手爪连杆与所述手爪调姿平台上的手爪连接架铰接；

所述吊环移动装置包括固定安装在手爪调姿平台上的吊环导轨、能滑动地安装在吊环导轨上的吊环滑块以及导轨钳制器，打开导轨钳制器能实现吊环滑块在吊环导轨上的移动，闭合导轨钳制器时能实现吊环滑块在吊环导轨上的锁紧；

所述手爪调姿平台包括上平台、花键轴、花键轴减速器、花键轴第一同步轮、花键轴第二同步轮、花键轴同步带、双向丝杠第二同步轮、双向丝杠同步带、双向丝杠第一同步轮、双向丝杠减速器、双向丝杠、手爪连接架、手爪连接架滑块、手爪连接架导轨以及花键锥齿轮；

所述花键轴减速器固定安装在上平台上，所述花键轴第一同步轮与花键轴减速器的输出轴固定连接，所述花键轴同步带分别与所述花键轴第一同步轮和所述花键轴第二同步轮啮合连接，所述花键轴第二同步轮与花键轴固定连接；所述双向丝杠减速器固定安装在上平台上，所述双向丝杠第一同步轮与双向丝杠减速器输出轴固定连接，所述双向丝杠同步带分别与所述双向丝杠第一同步轮和所述双向丝杠第二同步轮啮合连接，所述双向丝杠第二同步轮与双向丝杠固定连接；所述手爪连接架导轨分别固定安装在上平台上；所述手爪连接架滑块两两一组且每组手爪连接架滑块滑动地安装在每条手爪连接架导轨上，每组手爪连接架滑块分别与所述手爪连接架的两侧下表面固定安装；通过双向丝杠和手爪连接架滑块实现两侧的手爪连接架在手爪连接架导轨上的同步相向或背向移动；所述花键锥齿轮滑动地安装在花键轴的两侧，并且能随两侧手爪连接架的相对同步移动实现在花键轴上的相对同步运动；

所述手爪包括第一缺齿齿轮、第二缺齿齿轮、第一手爪连杆、第二手爪连杆、竖直丝杠螺母、连杆滑块、末端夹具和抓手；所述第一缺齿齿轮固定安装在第一手爪连杆上，所述第二缺齿齿轮固定安装在第二手爪连杆上，第一缺齿齿轮与第二缺齿齿轮组成缺齿啮合传动，实现第一手爪连杆与第二手爪连杆的同步开合；所述第一手爪连杆与第二手爪连杆组合成两对手爪连杆，分别转动连接在手爪连接架上；所述竖直丝杠螺母分别转动连接在两侧手爪连接架内的竖直丝杠上，实现两侧连杆滑块随两个竖直丝杠的同步转动而同步直线滑动；所述末端夹具共包括四个，其两两一组且每组末端夹具的圆弧段部相向分布，分别固定安装在两侧的两对手爪连杆上；所述抓手共包括四个，其两两一组且每组抓手的尖端部相向分布，分别滑动地安装在每个所述末端夹具的圆弧段部的后侧。

2.根据权利要求1所述的搬运机器人集成末端手爪，其特征在于，所述手爪还包括：抓手滑块、抓手导轨、抓手导轨扣件、抓手极限卡位和抓手复位弹簧；所述抓手的上表面分别与每个抓手滑块固定安装，所述抓手的后端方形部连接所述抓手复位弹簧，实现抓手工作时受弹簧力的位置调整与自动复位；所述抓手滑块滑动地安装在每个抓手导轨上，抓手滑块的上端面固定安装在每个所述抓手上；所述抓手导轨固定安装在每个所述末端夹具圆弧段部的后侧凸出平台的下表面；所述抓手导轨扣件沿着抓手尖端部方向倒扣在每个抓手导轨的前端，并且固定安装在每个所述末端夹具上，增强抓手导轨与末端夹具的连接强度；所述抓手极限卡位沿着抓手后端方形部方向倒扣在抓手导轨的后端，并且固定安装在每个所述末端夹具上，实现对抓手在抓手导轨上移动的极限位置的限制。

3.根据权利要求1或者2所述的搬运机器人集成末端手爪，其特征在于，所述手爪还包括：四个小连杆、一个轴向定位条、四个箱体导向条和二个高度定位条，所述小连杆的第一端转动连接在所述连杆滑块上，所述小连杆的第二端转动连接在手爪连杆上，四个小连杆两两一组且每组转动连接在两侧连杆滑块与手爪连杆之间；所述一个轴向定位条固定地安装在一个高度定位条的下表面；所述四个箱体导向条两两一组且每组固定地安装在两侧的高度定位条的伸出端；所述二个高度定位条分别固定安装在左右两侧手爪连接架凸出端，其中已设置轴向定位条的高度定位条固定安装在左侧的手爪连接架凸出端。

4.根据权利要求3所述的搬运机器人集成末端手爪，其特征在于，当手爪抓取凸台式轴时，高度定位条的下表面与轴上凸台的上表面接触，实现手爪调姿平台的高度定位；左侧高度定位条上固定连接的轴向定位条与轴上凸台的侧面接触，实现末端夹具的轴向定位；当手爪抓取把手式箱体时两侧箱体导向条与把手式箱体的上表面和侧面接触，实现手爪调姿平台的高度定位、抓手相对箱体把手的高度定位、抓手尖端部相对箱体侧壁的距离定位；集成末端手爪起吊箱体时抓手与箱体把手接触，把手受力翻转，抓手受力在抓手导轨上移动，把手翻转90度，抓手移动到极限位置，实现平稳起吊与搬运箱体；当集成末端手爪起吊箱体完成后抓手与箱体把手脱离接触，把手因重力而实现自动翻转复位，抓手因抓手复位弹簧的弹力而实现自动移动复位，从而所述手爪实现对凸台式轴类与把手式箱体两类零件的抓取。

5.根据权利要求1所述的搬运机器人集成末端手爪，其特征在于，所述手爪调姿平台还包括：平键锥齿轮、竖直丝杠拨叉轴承盖、花键轴轴承压盖、花键轴轴承座、花键轴轴承盖、竖直丝杠和竖直丝杠轴承盖，所述平键锥齿轮与所述花键锥齿轮构成锥齿轮传动，实现两侧平键锥齿轮随花键轴转动的同步转动；所述平键锥齿轮固定连接在所述竖直丝杠的平键键槽轴端，实现平键锥齿轮与竖直丝杠的同步转动；所述竖直丝杠拨叉轴承盖固定安装手爪连接架上，其上端拨叉状部与花键锥齿轮凹槽部转动连接，实现两侧花键锥齿轮随两侧手爪连接架在手爪连接架导轨上的相对同步运动而在花键轴上的相对同步运动；所述竖直丝杠通过手爪连接架内两个轴承支撑与所述竖直丝杠拨叉轴承盖和所述竖直丝杠轴承盖固定连接在手爪连接架上；所述花键轴轴承座、花键轴轴承压盖和花键轴轴承盖固定支撑花键轴，所述花键轴轴承压盖和花键轴轴承盖固定安装在花键轴轴承座两侧，所述花键轴轴承座固定安装在上平台上。

6.根据权利要求1或者5所述的搬运机器人集成末端手爪，其特征在于，所述手爪调姿平台还包括：左旋丝杠螺母、右旋丝杠螺母、双向丝杠轴承盖、双向丝杠支撑座和双向丝杠轴承压盖，所述双向丝杠两侧旋向分别为左旋与右旋，所述左旋丝杠螺母螺旋连接在所述双向丝杠左旋段，所述右旋丝杠螺母螺旋连接在所述双向丝杠右旋段，实现两个丝杠螺母随双向丝杠的转动同步相向或背向移动；所述双向丝杠轴承盖、双向丝杠支撑座和双向丝杠轴承压盖固定支撑双向丝杠，所述双向丝杠轴承盖和双向丝杠轴承压盖固定安装在双向丝杠支撑座两侧，所述双向丝杠支撑座固定安装在上平台上。

7.根据权利要求6所述的搬运机器人集成末端手爪，其特征在于，所述手爪调姿平台还包括：花键轴电机、花键轴电机电池箱、双向丝杠电机和双向丝杠电机电池箱，所述花键轴电机与花键轴减速器固定连接，所述花键轴电机电池箱固定安装在右侧的手爪连接架上，实现花键轴电机的直流驱动；所述双向丝杠电机与双向丝杠减速器固定连接，所述双向丝杠电机电池箱固定安装在左侧的手爪连接架上，实现双向丝杠电机的直流驱动。

8.根据权利要求7所述的搬运机器人集成末端手爪，其特征在于，所述手爪调姿平台的花键轴电机、双向丝杠电机采用直流驱动或者电池供电，便于实现花键轴和双向丝杠的正反转；所述花键轴转动实现左侧的手爪连接架和右侧的手爪连接架上的竖直丝杠的同步转动；所述双向丝杠转动实现左侧的手爪连接架和右侧的手爪连接架在上平台上沿手爪连接架导轨的同步相向或背向运动。

9.根据权利要求1所述的搬运机器人集成末端手爪，其特征在于，所述吊环移动装置还包括：吊环螺栓、吊环板、辅助垫片和吊环导轨扣件，所述吊环螺栓固定安装在吊环板的上端面；所述吊环板的下端面与所述吊环滑块、导轨钳制器以及辅助垫片固定安装；所述吊环导轨扣件倒扣在吊环导轨两侧，固定安装在手爪调姿平台的上平台上，增强吊环导轨与上平台的连接强度。