1.一种适用于不同使用者的服务机器人速度约束跟踪控制方法，其特征在于：该方法步骤如下：

1)、根据服务机器人的动力学模型，将系数矩阵M0中训练者的质量m分解为定常值和随机变量，建立刻画不同使用者质量变化的随机微分方程；

2)、基于服务机器人的运动学模型，提出控制每个轮子运动速度的模型预测控制方法，进而约束机器人在x轴、y轴和旋转角方向的运动速度

3)利用步骤2)中受约束的运动速度并结合步骤1)中随机微分方程，建立跟踪误差系统，基于随机Lyapunov稳定理论，构建跟踪误差系统的指数稳定条件，实现适用于不同使用者的速度约束跟踪控制方法。

2.根据权利要求1所述的一种适用于不同使用者的服务机器人速度约束跟踪控制方法，其特征在于：步骤1)中：动力学模型描述如下：

其中

X(t)表示服务机器人的实际行走轨迹，u(t)表示控制输入力，fi(i＝1,2,3)表示每个轮子的输入力，M表示机器人的质量，m表示使用者的质量，I0表示转动惯量，M0,B(θ)为系数矩阵；θ表示水平轴和机器人中心与第一个轮子中心连线间的夹角，l表示系统中心到每个轮子中心的距离， 表示使用者的转动惯量；

将系数矩阵M0中使用者的质量m分解为m＝mr+Δm，其中mr表示设定的质量定常值，Δm表示质量的随机变化值，并将Δm转化到随机噪声η(t)中，得到如下方程：其中 为MR的逆矩阵，且

根据方程(2)，将随机噪声η(t)表示为 其中υ表示3维独立随机过程，得令 并计算进一步，式(3)化为

设随机噪声η(t)的谱密度为 即 成立，其中Λ表示谱密度矩阵，表示具有谱密度分布的随机过程，于是得到服务机器人的随机微分方程

3.根据权利要求1所述的一种适用于不同使用者的服务机器人速度约束跟踪控制方法，其特征在于：步骤2)中：系统的运动学模型描述如下：其中BG(t)表示系数矩阵，且

T

V(t)＝[v1(t) v2(t) v3(t)]，vi(t)(i＝1,2,3)表示每个轮子的运动速度；

由方程(7)进一步得，

离散化方程(8)，并令Y(t)＝X(t)表示系统输出，并将速度输入V(t)写成增量表达形式，得预测模型如下其中k＝0,1,…,N-1，N表示预测时域；X(k)和X(k+1)分别表示当前时刻和后一时刻机器人运动轨迹；Y(k)表示当前时刻机器人运动位置输出；ΔV(k)表示当前时刻速度增量，V(k-1)表示前一时刻速度输入；A＝I3， T表示采样时间，I3表示适当维数的单位矩阵；

接下来，构建x轴、y轴和旋转角方向的预测速度 以及每个轮子速度的预测输入 的约束条件如下：其中 表示速度的预测输入，NC为控制时域，

分别表示速度的预测输入上界和下界；

表示预测的实际运动速度， 分别表示实际运动速度的上界和下界；

根据式(9)，得到预测速度模型如下:

其中 Φ＝BpL0，G＝BpL1，

B(k+δ),δ＝0,1…N-1表示式(9)中系数矩阵B在不同采样时刻的值；

将式(11)代入约束条件(10)中，将约束条件化为速度输入增量 形式如下其中b1min和b1max分别表示 约束的下限和上限；b2min和b2max分别表示 约束的下限和上限；

进而有

其中

建立目标函数J如下:

其中 表示指定的运动速度，Q1和Q2分别为正定调节矩阵；将式(11)代入式(14)中，目标函数表示为其中Θ＝2(GTQ1G+Q2),

这样，通过求解二次规划最优问题式(15)和(13)，得速度输入增量 将 中的第一个速度增量 代入预测模型(9)中，获得机器人每个轮子的速度输入V(k)，再利用V(k)控制服务机器人的运动速度系统(8)，从而约束其在x轴、y轴、旋转角方向的实际速度

4.根据权利要求1所述的一种适用于不同使用者的服务机器人速度约束跟踪控制方法，其特征在于：步骤3)中：受约束的运动速度 并结合随机微分方程，建立跟踪误差系统，基于随机Lyapunov稳定理论，构建跟踪误差系统的指数稳定条件，并获得适用于不同使用者的速度约束跟踪控制器，服务机器人实际行走轨迹X(t)，医生指定训练轨迹Xd(t)，受约束的运动速度 指定的运动速度 设轨迹跟踪误差e1(t)和速度跟踪误差e2(t)分别为e1(t)＝X(t)-Xd(t)                                (16)其中α表示待设计的参数，根据康复步行机器人随机微分方程得到跟踪误差系统如下：de1(t)＝[e2(t)+αe1(t)]dt                            (18)设计Lyapunov函数为

基于随机稳定理论，得

其中I表示适当维数的单位矩阵；根据Young’s不等式，对于给定的常数ρ1＞0,ρ2＞0，有其中， 表示矩阵的F范数，且其上界为h；

进一步，设计控制器u(t)如下：

其中待设计参数 λ1＞0,ρ1＞0,λ2＞0表示控制器参数；

这样，在控制器(24)作用下，并根据式(21)，使跟踪误差系统(16)(17)实现随机指数稳定。