1.一种助力机械手用抱夹式夹具，包括气缸上座(1)，其特征在于，所述气缸上座(1)上方固定安装有防护板(2)，所述气缸上座(1)上方位于防护板(2)内侧安装有第一气缸(12)，所述防护板(2)上方连接法兰轴套(3)，所述法兰轴套(3)上方安装支撑板(8)，所述法兰轴套(3)内安装第一旋转轴(4)，所述第一旋转轴(4)上端固定安装齿轮(5)，所述支撑板(8)水平方向安装方管(10)一端，所述方管(10)另一端固定连接法兰(11)，所述支撑板(8)上方安装气缸支撑架(9)，所述气缸支撑架(9)上安装第二气缸(7)，所述第二气缸(7)的移动端固定连接齿条(6)，所述第一旋转轴(4)下端和防护板(2)固定连接，所述齿轮(5)与齿条(6)互相啮合相连，所述气缸上座(1)下方固定设置有连杆安装座(13)，所述连杆安装座(13)下端相对两侧通过销轴连接两个卡爪(18)，两个所述卡爪(18)上设置有夹紧块(19)，两个所述卡爪(18)中间通过转轴(14)分别与连杆(15)一端连接，所述连杆(15)另一端连接在底座(16)的上端，所述底座(16)上端与第一气缸(12)的移动端相连。

2.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，所述夹紧块(19)与卡爪(18)通过销轴转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，所述防护板(2)为n型，所述防护板(2)两边设置在所述气缸上座(1)的两边。

4.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，所述气缸支撑架(9)为L型，所述气缸支撑架(9)为钢板折弯的形成结构。

5.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，两个所述夹紧块(19)设置在卡爪(18)相对的内侧。

6.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，所述底座(16)下方安装有橡胶垫(17)。

7.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，所述防护板(2)包括：上板(35)和连接在上板(35)下方侧壁的侧板(36)，所述侧板(36)与气缸上座(1)固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，所述卡爪(18)上间隔设置若干第一连接孔(37)，所述第一连接孔(37)内均设置转轴。

9.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，所述底座(16)前端设置安全防护装置，所述安全防护装置包括：L型连接杆(20)，所述L型连接杆(20)设置在底座(16)前端，且底座(16)两侧均设置有L型连接杆(20)，所述L型连接杆(20)与底座(16)固定连接；

壳体(21)，所述壳体(21)设置在左侧L型连接杆(20)的下端，与L型连接杆(20)固定连接；

驱动电机(24)，所述驱动电机(24)设置在壳体(21)内，与壳体(21)固定连接；

螺纹驱动杆(25)，所述螺纹驱动杆(25)设置在驱动电机(24)右侧，与驱动电机(24)的输出端固定连接，所述螺纹驱动杆(25)左右方向设置；

滑轨(26)，所述滑轨(26)设置在壳体(21)下端与壳体(21)固定连接，所述滑轨(26)与螺纹驱动杆(25)平行；

移动框(27)，所述移动框(27)设置在壳体(21)内，所述移动框(27)上端设置第一螺纹孔(35)，所述螺纹驱动杆(25)穿入第一螺纹孔(35)内与移动框(27)螺纹连接，所述移动框(27)下端与滑轨(26)滑动连接，沿着滑轨(26)左右移动；

齿轮条(28)，所述齿轮条(28)设置在壳体(21)内，与壳体(21)固定连接，所述齿轮(5)条平行于所述螺纹驱动杆(25)，所述齿轮条(28)位于移动框(27)后面；

第一驱动杆(29)，所述第一驱动杆(29)设置在移动框(27)内位于第一螺纹孔(35)下方，所述第一驱动杆(29)上端通过轴承与移动框(27)转动连接，所述第一驱动杆(29)垂直于所述螺纹驱动杆(25)；

第一齿轮(30)，所述第一齿轮(30)设置在第一驱动杆(29)上，与第一驱动杆(29)固定连接，所述第一齿轮(30)直径大于移动框(27)前后宽度，所述第一齿轮(30)与所述齿轮条(28)啮合传动；

第一锥形齿轮(31)，所述第一锥形齿轮(31)设置在第一驱动杆(29)下端，与第一驱动杆(29)固定连接；

第二驱动杆(32)，所述第二驱动杆(32)转动连接在移动框(27)内，所述第二驱动杆(32)与螺纹驱动杆(25)平行，所述第二驱动杆(32)两端均通过轴承与移动框(27)转动连接；

第二锥形齿轮(33)，所述第二锥形齿轮(33)设置在第二驱动杆(32)上，所述第二锥形齿轮(33)与第二驱动杆(32)固定连接，所述第二锥形齿轮(33)与第一锥形齿轮(31)啮合传动；

螺纹杆(34)，所述螺纹杆(34)设置在壳体(21)内，所述螺纹杆(34)与所述螺纹驱动杆(25)平行，所述螺纹杆(34)左端与第二驱动杆(32)右端固定连接；

对接块(22)，所述对接块(22)设置在右侧L型连接杆(20)的下端，与所述L型连接杆(20)固定连接；

第二螺纹孔(23)，所述第二螺纹孔(23)设置在对接块(22)上，所述第二螺纹孔(23)左右方向设置，与所第二螺纹杆(34)对应。

10.根据权利要求1所述的一种助力机械手用抱夹式夹具，其特征在于，还包括报警装置，所述报警装置包括：控制器、报警器、设置在防护板上；

气压检测装置，设置在第一气缸上，用于检测第一气缸的气压值；

第一角度检测装置，设置在底座上，用于检测第一气缸与连杆之间的夹角；

第二角度检测装置，设置在底座上，用于检测连杆与卡爪之间的角度；

压力检测装置，设置在夹紧块与被夹物体接触面上，用于检测夹紧块夹作用在被夹物体上的压力；

温度传感器，设置在第一气缸内，用于检测第一气缸内气体的温度；

所述控制器与报警器、气压检测装置、第一角度检测装置、第二角度检测装置、压力检测装置、温度传感器电连接，所述控制器基于气压检测装置、第一角度检测装置、第二角度检测装置、压力检测装置、温度传感器检测值控制报警器报警，包括以下步骤：步骤1，根据气压检测装置、第一角度检测装置、第二角度检测装置的检测值及公式(1)计算出夹紧块作用在被夹物体表面的压力的理论值F；

其中l1为连杆(15)的长度，l2为与一个卡爪(18)上的连杆(15)连接的转轴(14)到所述一个卡爪(18)上的夹紧块(19)的距离，θ为第一气缸(12)与连杆(15)之间的夹角即第一角度检测装置检测角度值，α为连杆(15)与卡爪(18)之间的角度即第二角度检测装置检测的角度值，p为第一气缸的气压值及气压检测装置检测的气压值，λ1为第一气缸的预设传递效率，λ2为连杆与卡爪间的预设传递效率；

步骤2，根据温度传感器的检测值及公式(2)对夹紧块作用在被夹物体表面的压力的理论值进行修正，求出压力修正值F1；

其中μ1为底座与连杆间的预设摩擦系数，μ2为连杆和卡爪间的预设摩擦系数，t0为第一气缸内气体的预设温度，t为温度传感器检测值；

步骤3，控制器比较计算压力修正值与压力传感器检测值，当压力传感器检测值小于计算压力修正值时，控制器控制报警器报警。