1.一种基于谐振式蛇形仿生机器人，包括蛇头(1)，一端与所述蛇头(1)铰接装设的蛇身A(2)，与所述蛇身A(2)另一端铰接装设的蛇身B(3)，铰接装设于所述蛇身B(3)另一端的蛇尾(4)，装设于所述蛇头(1)上的前进足A，装设于所述蛇尾(4)上的前进足B；其特征在于：所述蛇头(1)上装设有电机(15)，所述电机(15)的输出轴穿过所述蛇头(1)并装设有单向轴承A(16)，所述单向轴承A(16)上装设有蛇头转盘(12)；

蛇头滑块(11)滑动装设于所述蛇头(1)上靠近所述蛇身A(2)的一端，蛇头弹簧(13)的两端分别与所述蛇头转盘(12)的边缘、所述蛇头滑块(11)相连；

所述蛇身A(2)上靠近所述蛇身B(3)的一端滑动装设有蛇身滑块A(21)，连杆A(22)的中点铰接装设于所述蛇身A(2)的前段；所述连杆A(22)的一端与所述蛇头滑块(11)采用关节弹簧A(14)相连，所述连杆A(22)的另一端与所述蛇身滑块A(21)采用钢丝绳A(23)相连；

所述蛇身B(3)的后端滑动装设有蛇身滑块B(31)，连杆B(32)的中点铰接装设于所述蛇身B(3)的前段；所述连杆B(32)的一端与所述蛇身滑块A(21)采用关节弹簧B(24)相连，其另一端与所述蛇身滑块B(31)采用钢丝绳B(33)相连；

所述蛇尾(4)的前端转动装设有蛇尾曲柄(41)，所述蛇尾曲柄(41)的末端与所述蛇身滑块B(31)采用关节弹簧C(34)相连；

所述前进足A与所述前进足B结构相同，均包括沿铅垂方向装设的支柱(51)，沿水平方向固定装设于所述支柱(51)上的轴承架(52)，装设于所述轴承架(52)上的单向轴承B(53)，装设于所述单向轴承B(53)外圈上的滚轮(54)；所述前进足A中的所述支柱(51)固定装设于所述蛇头(1)的底部，所述前进足B中的所述支柱(51)固定装设于所述蛇尾(4)的底部。

2.根据权利要求1所述的一种基于谐振式蛇形仿生机器人，其特征在于：所述蛇头转盘(12)与所述连杆A(22)、所述连杆B(32)、所述蛇尾曲柄(41)在同一水平面内。

3.根据权利要求1所述的一种基于谐振式蛇形仿生机器人，其特征在于：所述滚轮(54)沿平行于所述蛇头(1)的方向滚动；所述单向轴承B(53)处于允动状态时，所述滚轮(54)向前滚动时；所述单向轴承B(53)处于止动状态时，滚轮(54)只能滑动。

4.根据权利要求1所述的一种基于谐振式蛇形仿生机器人，其特征在于：所述电机(15)正向转动时，所述单向轴承A(16)处于止动状态，所述蛇头转盘(12)与所述电机(15)的输出轴保持同步转动；所述电机(15)静止时，所述单向轴承A(16)处于允动状态，所述蛇头转盘(12)可以继续正向转动。

5.根据权利要求1所述的一种基于谐振式蛇形仿生机器人，其特征在于：所述关节弹簧A(14)与所述关节弹簧B(24)、所述关节弹簧C(34)、蛇头弹簧(13)均为金属螺旋拉压型弹簧。

6.根据权利要求1所述的一种基于谐振式蛇形仿生机器人，其特征在于：所述钢丝绳A(23)和所述钢丝绳B(33)始终处于拉紧状态。

7.根据权利要求1所述的一种基于谐振式蛇形仿生机器人，其特征在于：初始状态时，所述蛇头(1)与所述蛇身A(2)、所述蛇身B(3)和所述蛇尾(4)共线，所述蛇头弹簧(13)处于压缩状态，其压缩量为等于所述蛇头转盘(12)的半径。