1.一种基于模糊滑模控制的桥式起重机定位消摆控制方法，其特征在于，以滑模变结构控制为基础，将模糊控制与滑模变结构控制相结合，构建新的合成滑模面，通过设计合适的模糊规则保证系统状态始终处于该滑模面上，利用模糊控制规则调整控制量u的大小，实现桥式起重机的高效定位消摆控制，削弱抖振现象，提高响应速度；

具体包括以下步骤：

步骤一、利用拉格朗日动力学方程，建立二维桥式起重机数学模型：其中，M和m分别表示台车和负载的质量，F表示动力，l表示负载质心到小车的绳长，θ为负载摆动的角度， 表示台车水平方向位移， 与 分别表示负载摆动的角速度与角加速度，g表示重力加速度；

对式(2)化简，可得

将式(1)、(2)转换，可得

T

式中：q(t)＝[x(t),θ(t)] ，M(q)、 G(q)及u分别表示惯量矩阵、向心‑柯氏力矩阵、重力向量及控制向量，具体表达式如下所示：

T

G(q)＝[0 mlgsin(θ(t))]                (7)T

u＝[F(t) 0]                     (8)步骤二、基于二维桥式起重机数学模型，结合二维坐标系中台车与负载的关系，确定台车位置误差和负载摆角误差：式中：其中，epx为台车位置误差，eθx为负载摆角误差， 和 分别代表台车位置和负载摆角的期望值； 为台车的位置， 为负载摆角；

步骤三、定义位置控制和摆角控制的滑模函数分别为：结合式(11)和式(12)，以滑模变结构控制为基础，构建合成滑模面：s＝s1+cs2                        (13)步骤四、结合变论域模糊控制，获取相应的控制律：通过引入变论域自适应模糊控制，可得控制器输入为其中，U>0为设计参数；A1,A2,···,A7和B1,B2,···,B7分别为滑模函数s和 的论域X,Y上的模糊集，且分别对应语言值“NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB”；α1,α2分别为输入论域X，Y上

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的伸缩因子，取α1＝1‑λ1exp(‑k1s)，α2＝1‑λ2exp(‑k2s)，其中，λ1,λ2∈(0,1)，k1,k2＞0；uij为输出论域Z上的峰值；

步骤五、结合滑动模态特性的条件设计模糊规则，选择隶属函数，依照满足滑动模态特性的条件设计模糊规则，以模糊规则值为输出论域上模糊集的峰值，与uij一一对应，选择模糊集为“三角型”的隶属函数，并在论域上均做等距划分。

2.如权利要求1所述的一种基于模糊滑模控制的桥式起重机定位消摆控制方法，其特征在于，所述步骤四中，为了满足 的必要条件，确保系统状态能够到达滑模面，应控制滑模面两边的符号相反，同时应使状态量和滑模面之间的距离与控制量的幅值成正比，对滑模函数s和 的论域分别初始化为X＝[‑1,1]、Y＝[‑1,1]，输出论域为Z＝[‑1,1]。

3.如权利要求1所述的一种基于模糊滑模控制的桥式起重机定位消摆控制方法，其特征在于，所述步骤五中，通过如下模糊规则设计模糊规则值：当 时，符合滑模控制期望，控制量输出为零，即if s is PB and is NB,then u is ZO；当s和 都是正大时，可以得到 也是正大，为使 迅速减小，所以需要输入一个大的正的控制量，即if s is PB andis PB,then u is PB；当s和 均是负大时，表明 是正大，所以需要输入一个大的负的控制量，使 迅速减小，即if s is NB and is NB,then u is NB；模糊规则值按照滑模控制条件设计，为满足滑模控制的充要条件 使设计的模糊滑模控制系统是始终是稳定的，无论在什么情况都可以使得系统状态迅速到达滑模面，并沿滑模面最终到达系统稳定点。