1.一种山药收获装置，其特征在于，包括伸缩杆，伸缩杆通过球铰与支架配合，通过绕球铰中心的摆动调节与支架的夹角，伸缩杆一端配合有伸缩驱动机构，另一端为输出端，同轴配合有筒状挖掘槽，伸缩驱动机构通过伸缩杆带动挖掘槽动作，改变挖掘槽与支架的竖直间距；所述支架上安装有激振器，激振器输出端朝向伸缩杆布置；所述挖掘槽设置有小于

90°的槽板内角；所述伸缩杆包括同轴布置的第一轴和第二轴，第一轴一端穿过球铰后配合伸缩驱动机构，另一端通过螺纹配合第二轴一端，第二轴远离第一轴的一端连接挖掘槽。

2.如权利要求1所述的山药收获装置，其特征在于，所述第二轴上设有矩形通孔，且沿第二轴侧圆周面母线分布形成插板槽，插板槽内配合有能够沿第二轴轴向相对插拔槽滑动的固定板，固定板安装在支架上。

3.如权利要求1所述的山药收获装置，其特征在于，所述伸缩杆配合有摆动驱动机构，摆动驱动机构的输出端铰接在伸缩杆上，带动伸缩杆、伸缩驱动机构共同绕球铰中心摆动。

4.如权利要求1所述的山药收获装置，其特征在于，所述挖掘槽轴向一端开口，另一端封堵并连接伸缩杆，挖掘槽的开口处的内径小于轴向其他位置的内径。

5.一种山药收获设备，其特征在于，包括行走机构和安装在行走机构上的如权利要求

1‑4任一项所述的山药收获装置。

6.一种山药收获方法，其特征在于，利用如权利要求5所述的山药收获设备，采用以下步骤：山药收获装置通过行走机构调整工作位置，使挖掘槽朝向山药栽种区域；

伸缩驱动机构通过伸缩杆使得挖掘槽下落，并逐渐深入山药周围的土壤中，使山药整体位于挖掘槽内；

伸缩杆绕球铰中心摆动，使挖掘槽内包裹有山药的土体与外部土体分离，驱动挖掘槽整体提升至地面上方；

调整工作位置至山药栽种区域外，释放挖掘槽内包裹有山药的土体，进行下一山药栽种区域的收获。

7.如权利要求6所述的山药收获方法，其特征在于，所述伸缩杆在摆动时，相对于球铰中心往复摆动，且包裹有山药的土体处于挖掘槽内不脱落。

8.如权利要求6所述的山药收获方法，其特征在于，所述挖掘槽将包裹有山药的土体释放于相邻的两个山药栽种区域之间，释放后土体散落露出山药。