1.一种磁流变液软体夹具，其特征在于，包括上部线圈(1)、下部线圈(1’)、软体曲板(2)，所述软体曲板(2)包括外表面的弹性薄膜和内部填充的磁流变液，若干所述软体曲板(2)围成上、下开口的筒状结构，所述软体曲板(2)向所述筒状结构内侧弯曲，所述上部线圈(1)固定在所述筒状结构的顶部，所述下部线圈(1’)固定在所述筒状结构的底部；每个所述软体曲板(2)的外表面弹性薄膜在所述筒状结构的内侧有两个水平方向的弯曲凹槽(5)，其中一个内侧的弯曲凹槽(5)位于所述软体曲板(2)的上部，另一个内侧的弯曲凹槽(5)位于所述软体曲板(2)的中部；每个所述软体曲板(2)的外表面弹性薄膜在所述筒状结构的外侧有两个水平方向的弯曲凹槽(5)，其中一个外侧的弯曲凹槽(5)位于所述软体曲板(2)的上部，另一个外侧的弯曲凹槽(5)位于所述软体曲板(2)的中部。

2.根据权利要求1所述的一种磁流变液软体夹具，其特征在于，所述弯曲凹槽(5)的横截面为半圆形。

3.根据权利要求2所述的一种磁流变液软体夹具，其特征在于，每个所述软体曲板(2)的外表面弹性薄膜在所述筒状结构的内侧具有水平方向的上曲面凸起(4’)和下曲面凸起(4)，所述上曲面凸起(4’)和下曲面凸起(4)位于所述软体曲板(2)的下部。

4.根据权利要求3所述的一种磁流变液软体夹具，其特征在于，所述上曲面凸起(4’)和所述下曲面凸起(4)的截面为半圆形，所述上曲面凸起(4’)的截面半圆直径小于所述下曲面凸起(4)的截面半圆直径。

5.根据权利要求4所述的一种磁流变液软体夹具，其特征在于，还包括与所述软体曲板(2)数量相等的若干铰链，每个所述铰链的第一叶片(3)固定粘结在所述下部线圈(1’)与一个所述软体曲板(2)的底部之间，每个所述铰链的第二叶片(3’)固定粘结在一个所述软体曲板(2)的下曲面凸起(4)表面，所述铰链的铰接部位置于所述筒状结构内部。

6.根据权利要求1至5任一项所述的一种磁流变液软体夹具，其特征在于，所述软体曲板(2)的数量设置为4。