1.一种用于液压油路板深孔相贯线处碎屑清除的清理机器人，其特征在于，包括有控制中心以及一个多自由度的机械臂（a1），控制中心控制机械臂的运动，所述机械臂的自由端安装有机械手（a2）。

2.根据权利要求1所述的用于液压油路板深孔相贯线处碎屑清除的清理机器人，其特征在于，

机械手包括底座（1）（1）（1）、两个对称安装在底座（1）底面的电磁铁（2）、旋转驱动电机（3）、旋转支架（4）、升降驱动电机（5）、定心杆（6）以及弹片式变径刮头（7），所述旋转驱动电机（3）固定在底座（1）底面并位于两个电磁铁（2）之间，所述旋转支架（4）转动连接在底座（1）顶面，所述旋转驱动电机（3）的输出端伸入底座（1）内并通过传动齿组件（8）与旋转支架（4）传动连接，所述升降驱动电机（5）固定在旋转支架（4）上；

所述定心杆（6）活动穿过于旋转支架（4）、并可随着旋转支架（4）转动，所述定心杆（6）与升降驱动电机（5）传动连接，所述定心杆（6）的下端设有定心部（61），所述定心部（61）沿周向均布有三个定心滑块（62），所述定心杆（6）内设有定心油路（63），所述定心油路（63）延伸至定心部（61）内，所述定心部（61）的顶面沿轴向向下延伸有连接部（64），所述定心部（61）、连接部（64）与定心杆（6）一体成型，所述定心杆（6）的上端固定安装有旋转液压接头（65），所述旋转液压接头（65）与定心油路（63）连通；

所述弹片式变径刮头（7）包括有上芯轴（71）和下芯轴（72），所述上芯轴（71）固定套接于连接部（64）上，所述下芯轴（72）的上端滑套于上芯轴（71）内，所述下芯轴（72）的上端与上芯轴（71）之间连接有弹性件（73），所述下芯轴（72）的下端与上芯轴（71）的下端之间铰接有弹性刮刀片（74）。

3.根据权利要求1所述的用于液压油路板深孔相贯线处碎屑清除的清理机器人，其特征在于，所述下芯轴（72）的下端与上芯轴（71）的下端之间铰接有两个左右对称设置的弹性刮刀片（74）。

4.根据权利要求1或2所述的用于液压油路板深孔相贯线处碎屑清除的清理机器人，其特征在于，所述弹性刮刀片（74）包括一体成型并依次连接的上铰接部（741）、上变形部（742）、下支撑部（743）和下铰接部（744），所述上铰接部（741）铰接在上芯轴（71），所述下铰接部（744）铰接在下芯轴（72），所述上变形部（742）的厚度小于下支撑部（743）的厚度，且上变形部（742）的刚度小于下支撑部（743）的刚度。

5.根据权利要求1所述的用于液压油路板深孔相贯线处碎屑清除的清理机器人，其特征在于，所述下芯轴（72）的下端端部设有球形头（721）。

6.根据权利要求1所述的用于液压油路板深孔相贯线处碎屑清除的清理机器人，其特征在于，每个所述定心滑块（62）的外侧面均间隔嵌设有两个定心球轮（66）。

7.根据权利要求1所述的用于液压油路板深孔相贯线处碎屑清除的清理机器人，其特征在于，所述弹性件（73）为弹簧。

8.根据权利要求1所述的用于液压油路板深孔相贯线处碎屑清除的清理机器人，其特征在于，所述定心杆（6）沿其长度方向设有齿牙，所述升降驱动电机（5）的输出端连接有驱动齿（9），所述驱动齿（9）与定心杆（6）上的齿牙啮合。

9.根据权利要求1所述的用于液压油路板深孔相贯线处碎屑清除的清理机器人，其特征在于，所述传动齿组件（8）包括小传动齿和大传动齿，所述小传动齿连接在旋转驱动电机（3）的输出端上，所述大传动齿套设于旋转支架（4）上，所述小传动齿与大传动齿相互啮合。

10.根据权利要求1所述的用于液压油路板深孔相贯线处碎屑清除的清理机器人，其特征在于，所述传动齿组件（8）包括小传动齿和大传动齿，所述小传动齿连接在旋转驱动电机（3）的输出端上，所述大传动齿套设于旋转支架（4）上，所述小传动齿与大传动齿相互啮合。