1.一种AGV的轨道运动方法，所述AGV包括AGV车体，其特征在于：还包括舵轮、万向轮、识别装置、发送装置和定位装置，舵轮至少有2个，分别对称设置于AGV车体底部的前端与后端的中间位置，且所述舵轮设置在AGV车体的中轴线上，万向轮设置于AGV车体底部的两侧，

识别装置设置于AGV车体的车身部分的前后端与两侧，

发送装置和定位装置设置于AGV车体内；

所述识别装置包括摄像头、红外检测器、激光检测器和雷达中的一种或多种组合；

所述发送装置为无线发射器，用于AGV车体运行数据的无线通讯；

所述定位装置包括车体检测器和处理器，车体检测器分别与AGV车体、舵轮和外向轮数据连接，处理器与车体检测器连接，处理器对接的数据处理后通过发送装置传输到后台服务器；

所述AGV的轨道运动方法，其步骤为：

(1)获取信息：检测AGV车体当前位置信息和AGV车体所停靠场地信息，并将当前位置信息和所停靠场地信息上传至后台服务器；

(2)建立坐标：根据AGV车体当前位置信息建立相对坐标，根据AGV车体所停靠场地信息建立绝对坐标；

(3)预设终点：根据需求预设AGV车体行使终点位置信息；

(4)规划路线：根据AGV车体当前位置信息与终点位置信息，预设规划行使路线；

(5)路线调整：AGV车体根据预设的规划路线行使，收集路线上的路况信息，并实时调整路线；

步骤(1)中，获取AGV车体当前位置信息包括获取舵轮位置和万向轮位置信息，舵轮中轴线的中心点为AGV车体的相对坐标的中心原点，建立相对坐标o’x’y’，预先将AGV车体所停靠场地信息上传后台服务器建立绝对坐标oxy，驱动AGV车体运动，使得AGV车体在场地中的位置信息就可以用数学模型的形式表现出来，建立舵轮和AGV运动学约束：上述式中i＝1，2， 表示在绝对坐标系下AGV分别在x轴和y轴上的移动速度，θ表示车体与绝对坐标系x轴之间的夹角；αi表示舵轮的转角；w为轮子旋转速度；r为轮子半径；(xi，yi)表示在相对坐标系下舵轮的坐标；Si＝sin(θ+αi)，Ci＝cos(θ+αi)表示相对坐标与绝对坐标之间的变换；si＝sinαi，ci＝cosαi，再次，建立两个舵轮的运动约束，可以得到以舵轮AGV的运动学约束，其表达式化简后为：其中 是舵轮的角速度，K(α)是无侧滑约束矩阵，J1(α)是纯滚动约束矩阵，J2是车轮直径对角矩阵，R(θ)是变换矩阵，K(αi)，J1(αi)，J2相应的约束矩阵可以所示为：其中，(xi，yi)表示在相对坐标系下舵轮的坐标；Si＝sin(θ+αi)，Ci＝cos(θ+αi)表示相对坐标系与绝对坐标系之间的变换；si＝sinαi，ci＝cosαi；i表示车轮编号，取值为1到n；

建立AGV车体运动学模型：

双舵轮运动时，获取前后舵轮的速度分别为v1，v2，AGV车体的速度为v，分别与AGV车体中轴线的夹角为α1，α2，α，舵轮的转角和转子的转速决定了AGV的方向，双舵轮AGV的运动可以理解为绕着瞬心坐旋转运动，L为舵轮到AGV车体中心的距离，R，R1和R2分别表示AGV车体的中心、前后舵轮绕转动瞬心的转向半径，α1、α2分别为前后舵轮的转角，α是AGV车体的方向角，此时AGV车体转动方向为逆时针，逆时针方向为正方向；θ表示车体与绝对坐标系x轴之间的夹角，即AGV车体运动方向与绝对坐标x方向的夹角关系为：vx为AGV沿车体中轴线方向的运动速度；vy为AGV沿垂直于车体中轴线方向的运动速度；

w为轮子旋转速度，

针对此刻AGV车体建立坐标系，根据与绝对坐标系之间的变换矩阵R(θ)可以计算得到绝对坐标系下速度的表示形式为：为AGV在绝对坐标系下的速度状态矩阵； 为AGV在绝对坐标系下x方向的速度； 为AGV在绝对坐标系下y方向的速度；为AGV自旋角速度，这样就可以得到任意时刻下，舵轮的速度、AGV车体的速度，舵轮的偏转角度的关系，当获取了AGV车体速度、旋转角度的信息后，可以得到舵轮的速度、旋转角度信息，从而可以将AGV车体运行过程中的信息实时上传至后台服务器，便于监控；

可知AGV车体的运动可看做绕转动瞬心做旋转运动，其瞬心o′由舵轮的转向角决定，舵轮旋转半径R＝v/w，由AGV车体的运动特性可以得到：根据相应的几何关系可以得d2，R，R1，R2，α，α1，α2之间的关系：d1、d2均为辅助线长度，d2为旋转中心O’到车体中轴线的距离，d1为前轮到垂足的距离，计算可得：d2＝Rcosα (16)

d1＝Rsinα‑L (15)

通过三角函数以及几何关系可以得到：

AGV的运动是绕瞬心的转动，根据公式(11)(17)可以得到两个舵轮的速度v1、v2和舵轮的转角α1、α2：由此可得各轮的运动状态(α1、α2、v1、v2)与AGV运动状态(α、v)的关系，在实时条件下的表达式为：其中，α(t)＝∫w(t)dt，w(t)为AGV旋转的实时运动角速度，v(t)为AGV参考点的实时运动线速度，可得到AGV前后舵轮的位姿为：

AGV在运行过程中，其实时位姿可以由定位系统获取，可计算得轮子旋转速度w、旋转半径R、前进速度v及方向角α与舵轮转角α1、α2及速度v1、v2的关系如下：实现对AGV路径跟随的控制，主要是对AGV前进速度v以及前后舵轮的转角α1，α2参数的控制。

2.根据权利要求1所述的一种AGV的轨道运动方法，其特征在于：步骤(2)中，所停靠场地信息为预先上传至后台服务器，坐标原点为后台服务器设置。

3.根据权利要求1所述的一种AGV的轨道运动方法，其特征在于：步骤(4)中，预设规划的行驶路线分为常规路线和最优路线。

4.根据权利要求3所述的一种AGV的轨道运动方法，其特征在于：所述的最优路线包括直线运动和通过自旋行驶AGV车体绕过行驶路线上的障碍；

自旋行驶是后台服务器根据AGV车体、舵轮位置和规划路线，计算出AGV车体的旋转中心，从而驱使AGV车体进行自旋行驶绕过障碍物。

5.根据权利要求1所述的一种AGV的轨道运动方法，其特征在于：根据步骤(5)，通过AGC车体上的识别装置将行驶过程中的路况信息收集反馈到后台服务器，根据实际路况进行调整路线或调整AGV车体运动方式。