1.一种AGV，包括AGV车体，其特征在于：还包括舵轮、万向轮、识别装置、发送装置和定位装置，舵轮至少有2个，分别对称设置于AGV车体底部的前端与后端的中间位置，且所述舵轮设置在AGV车体的中轴线上，万向轮设置于AGV车体底部的两侧，

识别装置设置于AGV车体的车身部分的前后端与两侧，

发送装置和定位装置设置于AGV车体内。

2.根据权利要求1所述的一种AGV，其特征在于：所述识别装置包括摄像头、红外检测器、激光检测器和雷达中的一种或多种组合。

3.根据权利要求1所述的一种AGV，其特征在于：所述发送装置为无线发射器，用于AGV车体运行数据的无线通讯。

4.根据权利要求1所述的一种AGV，其特征在于：所述定位装置包括车体检测器和处理器，车体检测器分别与AGV车体、舵轮和外向轮数据连接，处理器与车体检测器连接，处理器对接的数据处理后通过发送装置传输到后台服务器。

5.一种AGV的轨道运动方法，其特征在于：其步骤为：

(1)获取信息：检测AGV车体当前位置信息和AGV车体所停靠场地信息，并将当前位置信息和所停靠场地信息上传至后台服务器；

(2)建立坐标：根据AGV车体当前位置信息建立相对坐标，根据AGV车体所停靠场地信息建立绝对坐标；

(3)预设终点：根据需求预设AGV车体行使终点位置信息；

(4)规划路线：根据AGV车体当前位置信息与终点位置信息，预设规划行使路线；

(5)路线调整：AGV车体根据预设的规划路线行使，收集路线上的路况信息，并实时调整路线。

6.根据权利要求5所述的一种AGV的轨道运动方法，其特征在于：步骤(1)中，获取AGV车体当前位置信息包括获取舵轮位置和万向轮位置信息，舵轮中轴线的中心点为AGV车体的相对坐标的中心原点。

7.根据权利要求5所述的一种AGV的轨道运动方法，其特征在于：步骤(2)中，所停靠场地信息为预先上传至后台服务器，坐标原点为后台服务器设置。

8.根据权利要求5所述的一种AGV的轨道运动方法，其特征在于：步骤(4)中，预设规划的行驶路线分为常规路线和最优路线。

9.根据权利要求8所述的一种AGV的轨道运动方法，其特征在于：所述的最优路线包括直线运动和通过自旋行驶AGV车体绕过行驶路线上的障碍；

自旋行驶是后台服务器根据AGV车体、舵轮位置和规划路线，计算出AGV车体的旋转中心，从而驱使AGV车体进行自旋行驶绕过障碍物。

10.根据权利要求5所述的一种AGV的轨道运动方法，其特征在于：根据步骤(5)，通过AGC车体上的识别装置将行驶过程中的路况信息收集反馈到后台服务器，根据实际路况进行调整路线或调整AGV车体运动方式。