1.一种基于行星轮变速的无人机自平衡装置，其特征在于：每个旋翼传动系统中的行星轮变速装置都包括分合闸电磁铁(1)，铅锤触发装置(2)，摩擦片(3)，行星齿轮架(4)，太阳轮(5)，行星轮(6)，齿圈(7)，壳体(8)，动力轴(9)，机架(10)，输入轴(11)，电机(12)，电机座(13)，下端盖(14)，上端盖(15)，弹簧(16)以及旋翼(17)；

所述分合闸电磁铁(1)有三个，沿圆周方向均匀分布于上端盖(15)凸台面上的小孔内，在每个分合闸电磁铁(1)底部都固定有摩擦片(3)；摩擦片(3)压紧行星齿轮架(4)的上端面，在下端面的周向上均匀分布有三个轴，在每个轴上都套装有一个行星轮(6)，行星轮(6)与外部齿圈(7)，内部太阳轮(5)同时啮合构成行星轮系；输入轴(11)一端连接电机(12)，一端通过花键连接齿圈(7)；太阳轮(5)通过花键将动力传送到动力轴(9)上，动力轴(9)顶端螺接有旋翼(17)，进而带动旋翼(17)旋转；其余上端盖(15)，壳体(8)，下端盖(14)以及电机座(13)之间通过螺栓相互连接固定于无人机机架(10)上。

2.如权利要求1所述的一种基于行星轮变速的无人机自平衡装置，其特征在于：所述铅锤触发装置(2)包括：罩壳(21)，卡扣(22)，球铰支座(23)，球头(24)，铅锤轴(25)，导电块(26)，触发块(27)，铅锤(28)以及接线端子(29)；其中球铰支座(23)固定于罩壳(21)内侧上端面的中央位置处，在铅锤轴(25)上顶端固定有球头(24)与球铰支座(23)铰接，铅锤轴(25)中部固定有一块方形导电块(26)，在铅锤轴(25)底端固定有铅锤(28)，在罩壳(21)的内壁四周均匀分布有四个触发块(27)，罩壳(21)通过四个卡扣(22)固定于无人机机架(10)中心位置，并且壳体(21)的四个直角分别指向无人机的四个旋翼。

3.如权利要求2所述的一种基于行星轮变速的无人机自平衡装置，其特征在于：所述触发块(27)为L型角铁块，四块触发块(27)的直角分别对应于罩壳(21)内部四个角，相邻的触发块(27)存在5-8mm的间隙，且触发块(27)安装高度略高于导电块10-13mm左右，同时在每块触发块(27)上都引出一段接线端子(29)用于接入控制电路(18)。

4.如权利要求3所述的一种基于行星轮变速的无人机自平衡装置，其特征在于：所述控制电路(18)包括分合闸电磁铁(1a)(1b)(1c)(1d),开关(2a)(2b)(2c)(2d)，所述分合闸电磁铁(1a)(1b)(1c)(1d)分别为无人机不同旋翼(17)下方的一组分合闸电磁铁(1)，开关(2a)(2b)(2c)(2d)的通断状态分别对应于导电块(26)与四个不同触发块(27)的接触断开状态，其中开关(2a)对应并联于分合闸电磁铁(1a)，同理开关(2b)(2c)(2d)分别对应并联于分合闸电磁铁(1b)(1c)(1d)。

5.如权利要求2所述的一种基于行星轮变速的无人机自平衡装置，其特征在于：所述铅锤轴(25)与罩壳(21)都采用不导电的高分子材料聚乙烯制成。

6.如权利要求1所述的一种基于行星轮变速的无人机自平衡装置，其特征在于：所述行星齿轮架(4)下端面均匀分布的三个轴都制有轴肩，轴肩与行星轮滚子轴承(41)内圈接触，行星轮(6)上下两端面都制有阶梯孔，行星轮滚子轴承(41)外圈卡入行星轮(6)上端阶梯孔内，行星轮滚子轴承(41)内圈下端面压紧于行星轮上推力轴承(42)上端面，行星轮上推力轴承(42)安装在行星轮(6)的上端阶梯孔底部；行星轮(6)下端阶梯孔内安装有行星轮下推力轴承(43)，中介推力轴承(44)一端接触行星轮下推力轴承(43)下端面，一端卡入齿圈内部的阶梯孔内。

7.如权利要求1所述的一种基于行星轮变速的无人机自平衡装置，其特征在于：所述动力轴(9)中部的凸缘(911)将动力轴(9)分为上下两段，其中上段的长度大于下段长度，上段的凸缘处上方设有花键段(912)，在动力轴(9)上段顶端处设有螺纹端(913)，太阳轮(5)与花键段(912)配合，动力轴(9)上段的推力轴承(91)下端面压紧花键段(912)的上端面，推力轴承(91)的上端面与滚子轴承(92)的下端面接触，滚子轴承(92)上端面卡入上端盖(15)内孔处的阶梯孔内，同理动力轴(9)下段的推力轴承(91)一端压紧动力轴(9)的凸缘(911)下端面，另一端与滚子轴承(92)的上端面接触，中介滚子轴承(93)下端面卡入齿圈第二阶梯孔(72)内，螺纹段(912)通过螺纹螺接旋翼(17)。

8.如权利要求1所述的一种基于行星轮变速的无人机自平衡装置，其特征在于：所述齿圈(7)包括：第一阶梯孔(71)，第二阶梯孔(72)，第一台阶面(73)，第二台阶面(74)；第一阶梯孔(71)内卡有中介推力轴承(44)，第二阶梯孔(72)内卡有中介滚子轴承(93)，在第一台阶面(73)与壳体(8)的大孔面(83)之间卡有主滚珠轴承(81)，在第二台阶面(74)与壳体(8)小孔面(84)之间卡有副滚珠轴承(82)。

9.一种基于行星轮变速的无人机自平衡装置的平衡方法，其特征在于：在无人机每个旋翼传动系统中增加行星轮变速装置，利用设于机架(10)中心的铅锤触发装置(2)对机架倾斜的响应，通过局部短路的形式使得低侧旋翼(17)下方的分合闸电磁铁(1)断电失去电磁吸力，弹簧(16)回弹导致摩擦片压紧行星齿轮架，降低行星轮(6)绕太阳轮(5)的公转速度，从而提高在恒定输入下太阳轮的转速，并通过太阳轮(5)带动动力轴(9)提升无人机机架倾斜一侧的旋翼转速，增加升力，达到无人机自平衡的目的。

10.如权利要求9所述的一种基于行星轮变速的无人机自平衡装置的平衡方法，其特征在于：所述弹簧(16)在初始情况下处于被压缩状态，此时分合闸电磁铁(1)得电，在电磁力作用下摩擦片克服弹簧力向上压缩弹簧(16)与行星齿轮架(4)脱开，旋翼(17)处于低档位转速；当分合闸电磁铁(1)被局部短路失去电磁力后，在弹簧(16)自身的弹簧力作用下摩擦片(3)压紧行星齿轮架(4)，旋翼(17)处于高档位转速。