1.一种助力行走及辅助支撑机构，其特征在于：它包括左腿、右腿、足部、腰部穿戴模块(1)和辅助支撑伸缩杆(2)，左腿和右腿结构相同，左腿和右腿上分别安装有足部(10)；

所述左腿和所述右腿分别包括髋关节连接件(3)、大腿支撑杆(4)、大腿绳驱动机构(5)、膝关节连接件(6)、小腿支撑杆(7)、小腿绳驱动机构(8)、踝关节连接件(9)和减震模块(12)，髋关节连接件(3)与腰部穿戴模块(1)连接；大腿支撑杆(4)与髋关节连接件(3)连接且二者能相对转动；

所述大腿绳驱动机构(5)包括弹簧(5‑1)、活动座、第一电机(5‑3)、第一滑轮组(5‑4)和第一传动绳(5‑6)；所述活动座包括内座(5‑2‑1)和外座(5‑2‑2)，内座(5‑2‑1)和外座(5‑2‑

2)通过弹簧(5‑1)连接，内座(5‑2‑1)固装在腰部穿戴模块(1)上，外座(5‑2‑2)与大腿支撑杆(4)转动连接，第一电机(5‑3)安装在外座(5‑2‑2)上，第一滑轮组(5‑4)安装在大腿支撑杆(4)的外侧面上，第一传动绳(5‑6)的一端固定在第一电机(5‑3)的输出轴轮槽上，第一传动绳(5‑6)绕在第一滑轮组(5‑4)上，第一传动绳(5‑6)的另一端固定在大腿支撑杆(4)上的大腿连接点(5‑5)处，所述大腿支撑杆(4)通过膝关节连接件(6)与所述小腿支撑杆(7)转动连接，大腿支撑杆(4)上还安装有大腿捆绑带(4‑2)，小腿支撑杆(7)上还安装有小腿捆绑带(7‑2)；

所述小腿绳驱动机构(8)包括第二电机(8‑1)、第二滑轮组(8‑2)和第二传动绳(8‑3)；

第二电机(8‑1)安装在小腿支撑杆(7)的下部前侧，第二滑轮组(8‑2)分布安装在大腿支撑杆(4)和小腿支撑杆(7)的外侧面上，第二传动绳(8‑3)的一端固定在第二电机(8‑1)的输出轴轮槽上，第二传动绳(8‑3)的另一端固定在大腿连接点(5‑5)处，第二传动绳(8‑3)绕在第二滑轮组(8‑2)上，小腿支撑杆(7)与踝关节连接件(9)连接且二者能相对转动；

所述辅助支撑伸缩杆(2)包括支撑杆(2‑1)、第三电机(2‑2)、螺杆(2‑3)、外杆(2‑4)和内杆(2‑5)；支撑杆(2‑1)包含竖杆和连接在竖杆顶端的横杆，所述竖杆下部安装把手(2‑

6)，第三电机(2‑2)的输出轴连接螺杆(2‑3)，第三电机(2‑2)的外壳安装在支撑杆(2‑1)的竖杆底端，外杆(2‑4)和内杆(2‑5)均呈管状且二者嵌套设置，内杆(2‑5)的内管壁顶端加工有内螺纹，并与螺杆(2‑3)的螺纹相配合，外杆(2‑4)包覆第三电机(2‑2)，外杆(2‑4)的顶端与支撑杆(2‑1)的竖杆底端固接，支撑杆(2‑1)可拆卸连接在腰部穿戴模块(1)外壁上；所述足部(10)包括足底(10‑1)、电动折叠轮组(10‑2)和足部绑缚带(10‑3)；足部绑缚带(10‑3)安装在足底(10‑1)上，电动折叠轮组(10‑2)安装在足底(10‑1)两侧；

所述减震模块(12)包括减震机构(12‑1)和足部缓冲垫(12‑2)，足部缓冲垫(12‑2)安装在足底(10‑1)上，所述减震机构(12‑1)包括上支撑件(12‑11)、连接件一(12‑12)、弹簧减震器一(12‑13)、连接件二(12‑14)、弹簧减震器二(12‑15)和下支撑件(12‑16)；

所述踝关节连接件(9)包括踝关节球铰杆(9‑3)、踝关节球头(9‑2)和踝关节球型卡槽(9‑1)；踝关节球铰杆(9‑3)一端与踝关节球头(9‑2)连接，踝关节球头(9‑2)嵌入在踝关节球型卡槽(9‑1)内形成球铰，踝关节球型卡槽(9‑1)与小腿支撑杆(7)连接；

上支撑件(12‑11)的上部与踝关节球铰杆(9‑3)的下端连接，上支撑件(12‑11)和下支撑件(12‑16)之间布置有均与二者转动连接的连接件一(12‑12)和连接件二(12‑14)；下支撑件(12‑16)分别与足底(10‑1)和足部缓冲垫(12‑2)固接，弹簧减震器一(12‑13)的一端与连接件一(12‑12)转动连接，弹簧减震器一(12‑13)的另一端与下支撑件(12‑16)转动连接，弹簧减震器二(12‑15)的一端与上支撑件(12‑11)转动连接，弹簧减震器二(12‑15)的另一端与下支撑件(12‑16)转动连接，所述大腿捆绑带(4‑2)和所述小腿捆绑带(7‑2)上分别安装有陀螺仪(11‑2)，腰部穿戴模块(1)上安装有加速度传感器(11‑1)。

2.根据权利要求1所述一种助力行走及辅助支撑机构，其特征在于：所述髋关节连接件(3)包括髋关节球铰杆(3‑1)、髋关节球头(3‑2)和髋关节球型卡槽(3‑3)；髋关节球铰杆(3‑

1)一端与髋关节球头(3‑2)连接，另一端与大腿支撑杆(4)顶部连接，髋关节球头(3‑2)嵌入在髋关节球型卡槽(3‑3)内形成球铰，髋关节球型卡槽(3‑3)与腰部穿戴模块(1)连接。

3.根据权利要求2所述一种助力行走及辅助支撑机构，其特征在于：所述电动折叠轮组(10‑2)包括舵机(10‑21)、转动轴(10‑22)、多个底座(10‑23)和多个轮子(10‑24)；舵机(10‑

21)安装在足底(10‑1)侧部，转动轴(10‑22)的中部安装在舵机(10‑21)的输出轴上，所述转动轴(10‑22)与舵机(10‑21)的输出轴垂直，多个底座(10‑23)沿转动轴(10‑22)的轴向布置，并固装在转动轴(10‑22)上，轮子(10‑24)与底座(10‑23)一一对应设置，轮子(10‑24)转动安装在底座(10‑23)上。

4.根据权利要求2或3所述一种助力行走及辅助支撑机构，其特征在于：所述腰部穿戴模块(1)包括U型挡板(1‑1)、腰部捆绑带(1‑3)、两个圆盘阻尼转轴铰链一(1‑4)和两个卡扣(1‑5)；

U型挡板(1‑1)内安装有腰部捆绑带(1‑3)，两个圆盘阻尼转轴铰链一(1‑4)对称固装在U型挡板(1‑1)的两侧壁外壁面上，两个卡扣(1‑5)分别安装在两个圆盘阻尼转轴铰链一(1‑

4)上，支撑杆(2‑1)的竖杆卡接在卡扣(1‑5)上，髋关节球型卡槽(3‑3)固装在U型挡板(1‑1)的两侧壁外壁面上，内座(5‑2‑1)固装在U型挡板(1‑1)的两侧壁外壁面上，加速度传感器(11‑1)安装在U型挡板(1‑1)的横板外侧面上。

5.根据权利要求4所述一种助力行走及辅助支撑机构，其特征在于：所述膝关节连接件(6)包括上连接板(6‑1)、下连接板(6‑2)和圆盘阻尼转轴铰链二(6‑3)，上连接板(6‑1) 和下连接板(6‑2)拼接后成方形框，上连接板(6‑1)和下连接板(6‑2)通过圆盘阻尼转轴铰链二(6‑3)转动连接，大腿支撑杆(4)的下端与上连接板(6‑1)固接，小腿支撑杆(7)的上端与下连接板(6‑2)固接。