1.一种端帮开采采空区充填机，其特征在于，包括履带行走部(1)、机身本体(2)、司控室(4)、液压泵站(3)、上推板机构(5)以及下推板机构(6)；

所述机身本体(2)安装于履带行走部(1)上方；

所述司控室(4)安装于机身本体(2)上，用于控制上推板机构(5)、下推板机构(6)、履带行走部(1)以及液压泵站(3)；

所述液压泵站(3)安装于机身本体(2)上，用于为上推板机构(5)、下推板机构(6)、履带行走部(1)提供动力；

所述上推板机构(5)包括上推板(51)以及上推板调节机构(52)；所述上推板调节机构(52)一端与机身本体(2)铰接，另一端与上推板(51)铰接，用于调整上推板(51)高度和倾角以压实充填料；所述上推板调节机构(52)包括若干铰接的臂和杆以及相应的驱动机构，所述臂和杆在相应驱动机构的作用下转动，调节上推板(51)的高度和倾角；

所述下推板机构(6)包括下推板(61)以及下推板调节机构；所述下推板调节机构包括上下设置的下推液压缸(62)和主推液压缸(63)，所述下推液压缸(62)一端与机身本体(2)铰接，另一端与下推板(61)铰接；所述主推液压缸(63)一端安装在履带行走部(1)驱动轮外侧，另一端与下推板(61)铰接，通过改变下推液压缸(62)和主推液压缸(63)的行程，调整下推板(61)的倾角。

2.根据权利要求1所述的一种端帮开采采空区充填机，其特征在于，所述上推板调节机构(52)包括动臂(521)、斗臂(523)以及连杆机构；所述动臂(521)一端与机身本体(2)铰接，另一端与斗臂(523)铰接；所述斗臂(523)一端与动臂(521)铰接，另一端与上推板(51)铰接；所述连杆机构包括连杆(525)和摇杆(526)，所述连杆(525)一端与上推板(51)铰接，另一端与摇杆(526)铰接，所述摇杆(526)一端与连杆(525)铰接，另一端与斗臂(523)铰接；所述驱动机构包括动臂油缸(522)、升降油缸(524)以及斗杆油缸(527)；所述动臂油缸(522)主体与机身主体(2)铰接，输出端与动臂(521)远离机身本体(2)的一端铰接，驱动动臂油缸(522)，动臂(521)可相对于机身本体(2)上下摆动，调节上推板(51)高度；所述升降油缸(524)主体与动臂(521)连接机身主体(2)的一端铰接，其输出端与斗臂(523)连接动臂(521)的一端铰接，驱动升降油缸(524)，斗臂(523)相对于动臂(521)上下摆动；所述斗杆油缸(527)主体与斗臂(523)连接动臂(521)的一端铰接，其输出端与连杆(525)铰接，驱动斗杆油缸(527)，连杆(525)摆动，调节上推板(51)倾角。

3.根据权利要求2所述的一种端帮开采采空区充填机，其特征在于，所述动臂油缸(522)为对称设置的两个。

4.根据权利要求2所述的一种端帮开采采空区充填机，其特征在于，所述机身本体(2)朝向采空区(8)的一侧固定安装有机身连接座(7)，所述动臂(521)通过机身连接座(7)与机身本体(2)连接。

5.根据权利要求2所述的一种端帮开采采空区充填机，其特征在于，所述下推板调节机构为左右对称设置的两组。

6.根据权利要求5所述的一种端帮开采采空区充填机，其特征在于，所述上推板(51)和下推板(61)朝向机身本体(2)的一面均设置有用于与对应调节机构连接的耳座，分别为上推板耳座(511)和下推板耳座(611)，所述上推板耳座(511)为与上推板调节机构(52)匹配设置的一个，所述下推板耳座(611)为与下推板调节机构匹配设置的四个。

7.根据权利要求1所述的一种端帮开采采空区充填机，其特征在于，所述上推板(51)上设置有充填口(513)以及照明摄像头(512)；所述充填口(513)设置于上推板(51)上部中间位置，用于供充填管路(9)出口端通过进行充填作业；所述照明摄像头(512)为设置于上推板(51)左右两端上方的两组，每组所述照明摄像头(512)包括红外测距仪、监控摄像头以及LED灯。

8.根据权利要求1所述的一种端帮开采采空区充填机，其特征在于，所述下推板(61)高度为待充填采空区(8)巷道截面高度的2/3，所述上推板(51)高度小于待充填采空区(8)巷道截面高度的1/3，大于待充填采空区(8)巷道截面高度的1/4，所述上推板(51)和下推板(61)两者高度之和小于采空区(8)巷道截面高度5-10cm；所述上推板(51)和下推板(61)宽度均小于采空区(8)巷道截面宽度5-10cm。

9.一种使用权利要求1-8任一项所述的端帮开采采空区充填机进行采空区巷道充填的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、液压式巷道充填机安装完毕后，驾驶员在司控室(4)控制履带行走部(1)，使设备进入所需充填的巷道；

步骤二、在上推板(51)和下推板(61)对准采空区(8)巷道中间位置时，驾驶员在司控室(4)控制液压泵站(3)，使履带行走部(1)锁死，然后控制液压泵站(3)使下推液压缸(62)和主推液压缸(63)同时伸出，并通过改变下推液压缸(62)行程调节下推板(61)倾角，使得下推板(61)处于垂直初始状态；

步骤三、司控室控制液压泵站(3)，依次使动臂油缸(522)、升降油缸(524)以及斗杆油缸(527)伸出，使得动臂(521)转动，调节上推板(51)高度，斗臂(523)转动至水平位置，连杆(525)转动，调节上推板(51)倾角，使上推板(51)处于竖直状态，且上推板(51)下端和下推板(61)上端对接；

步骤四、将充填管路(9)布置于上推板(51)充填口(513)处，采用泵送充填或气力充填方式进行持续矸石充填作业，同时通过上推板(51)上的红外测距仪及监控摄像头判断采空区(8)充填情况，采空区(8)即将充满时，暂停充填作业；

步骤五、司控室(4)控制液压泵站(3)，使主推液压缸(63)伸出，下推液压缸(62)辅助伸出，启动履带行走部(1)向前行走，推动所充填的矸石料，并同时控制上推板机构(5)中的升降油缸(524)和斗杆油缸(527)伸出，调节上推板(51)倾角，推压上部矸石料；

步骤六、待充填矸石料压实凝固后，下推液压缸(62)和主推液压缸(63)回缩至原位，同时上推板机构(5)回缩至原位，司控室(4)控制履带行走部(1)后退一定距离；

步骤七、重复步骤二至步骤六，直至完成所有端帮采空区(8)巷道充填作业。