1.一种点云特征点描述子的计算方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一，选取中心点Pc，以该点为球心，r为半径，形成球形区域S1；求球形区域S1内所有邻域点组成的多面体的质心Pc'的坐标；

步骤二，在球形区域S1内重新划分一个同心的球形区域S2，球形区域S2的半径小于球形区域S1的半径，并求球形区域S2内所有邻域点组成的多面体的质心Pc”的坐标；

步骤三，在Pc、Pc'、Pc”三个点组成的平面内建立坐标系，坐标系原点为Pc点，X轴的方向是点Pc指向Pc'的方向，Y轴的方向是垂直于X轴且靠近Pc”的方向，根据X、Y轴建立右手坐标系，Z轴的方向也唯一确定；

步骤四，将球形区域S1内所有点的坐标都转换到新建的坐标系下，然后将所有的邻域点分别和球心Pc连接组成向量，将所有的向量都分别求出和X、Y、Z轴的夹角α、β、γ，求得一个直方图，即一个125维的向量；

步骤五，在新的坐标系下，求出所有的向量的模长，求得另一个直方图，即一个25维的向量；

步骤六，将两个直方图合并成一个，最终得到一个150维的向量，该向量即为中心点Pc的特征描述子。

2.根据权利要求1所述的一种点云特征点描述子的计算方法，其特征在于，步骤一中，Pn是球心Pc(x1,y1,z1)的所有的邻域点，设第i个邻域点Pni的坐标为(xni,yni,zni)，则质心Pc'(x2,y2,z2)的坐标为：其中，k为邻域点Pn的个数。

3.根据权利要求2所述的一种点云特征点描述子的计算方法，其特征在于，步骤二中，初始设定球形区域S2的半径为球形区域S1的半径的一半，设球形区域S2内第j个邻域点Pnj的坐标为(xnj,ynj,znj)，则质心Pc”(x3,y3,z3)的坐标为：其中，m为球形区域S2内包含的邻域点的个数，若m<3，则扩大球形区域S2的半径，直至m≧3。

4.根据权利要求3所述的一种点云特征点描述子的计算方法，其特征在于，步骤三中，三点坐标如下：Pc(x1,y1,z1)，Pc'(x2,y2,z2)，Pc”(x3,y3,z3)，做向量平面法线和这两个向量垂直，因此法

向量

a＝(y2-y1)(z3-z1)-(y3-y1)(z2-z1)b＝(x3-x1)(z2-z1)-(x2-y1)(z3-z1)c＝(x2-x1)(y3-y1)-(x3-x1)(y2-y1)则平面方程为：

a(x-x1)+b(y-y1)+c(z-z1)＝0

简化为：

ax+by+cz+d＝0

其中：

d＝-a·x1-b·y1-c·z1

设坐标系原点为Pc，X轴的方向向量为 Z轴的方向向量为 则Y轴的方向向量为：由此，新的坐标系建立完成。

5.根据权利要求4所述的一种点云特征点描述子的计算方法，其特征在于，步骤四中，新建的坐标系将空间分成8个象限，则球形区域S1内的所有的邻域点Pn被分割到8个象限当中，设某个邻域点Pt和球心Pc组成的向量为vt，方向是由Pc指向Pt，X，Y，Z三个坐标轴的方向向量为i，j，k；

求向量vt和X轴组成的夹角α，公式如下：

同理，再分别求出向量vt和Y轴组成的夹角β，和Z轴组成的夹角γ：由上述公式求出球形区域S1内所有邻域点Pn的三个角度，每个角度的取值范围是[0，

360°]，然后每72°为一个格，将其均分成5格，则α，β，γ各分成5格，总共有5×5×5个格子，每个格子里面默认的值是0，每个邻域点Pn都会有对应的格子，然后对应的格子的值加1/k，k为球形区域S1内邻域点Pn的个数；最后，将所有的邻域点Pn都放到对应的格子里面，最终得到一个直方图，即一个125维的向量。

6.根据权利要求5所述的一种点云特征点描述子的计算方法，其特征在于，步骤五中，在新的坐标系下计算向量vt(xt,yt,zt)的模长的方法如下：其模长的取值范围为[0，r]，其中，r为球形区域S1的半径，然后将[0，r]均分成25个初始值为0的格子，每个邻域点Pn的向量的模长都会有对应的格子，对应格子的数值加1/k，k为球形区域S1内邻域点Pn的个数，最后得到另一个直方图，即一个25维的向量。